[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910081181.8 | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109591906B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 鲁守银;谭荣斌;赵慧如;高焕兵;赵洪华;汤承龙 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 任欢 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法，它解决了现有技术中机器人无法攀爬杆塔，无法越障的问题，具有方便完成攀爬任务的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，包括视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 杆塔 攀爬 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，其特征在于，包括：视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于通过升降机构控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。
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