[发明专利]一种用于轨道扣件除锈养护的机器人及工作方法

摘要

本发明提出了一种用于轨道扣件除锈养护的机器人，包括检测装置、机械臂装置、除锈装置、供给装置和行进装置。检测装置包括机械臂限位检测模块和扣件检测模块，根据检测结果，决定机械臂的工作方式。机械臂装置带动套筒竖直移动，同时带动脉冲光纤激光器旋转配合除锈装置工作；除锈装置将激光发射端发射出的除锈激光反射到螺旋表面上。螺栓的末端伸出螺母时，脉冲光纤激光器对螺栓进行激光除锈，再清理和喷涂防锈剂。螺栓末端未伸出螺母时，将连接部分的铁锈去除。本发明通过检测装置实时检测机械臂位置、螺栓位置和螺栓姿态，根据螺栓的状态喷涂防锈剂或除锈剂，可快速对螺栓以及螺栓与螺母的连接部分进行除锈和防锈。

主权项

1.一种用于轨道扣件除锈养护的机器人，其特征在于，包括：检测装置、机械臂装置、除锈装置、供给装置和行进装置；所述检测装置包括机械臂限位检测模块和扣件检测模块；所述机械臂限位检测模块采用位移传感器实时检测机械臂的位置；所述扣件检测模块采用视觉检测算法实现对螺栓位置和螺栓姿态的检测；所述机械臂装置根据所述机械臂位置检测模块检测出的机械臂的位置，进而通过机械臂连接机构固定在水平方向的滑动机构上带动套筒(2)竖直方向移动，同时通过转动机构驱动电机带动脉冲光纤激光器(1)旋转以配合除锈装置的除锈工作；所述除锈装置安装在套筒(2)内部；所述除锈装置包括脉冲光纤激光器(1)以及激光反射镜(3)；所述脉冲光纤激光器(1)发射出激光束照射到激光反射镜(3)的镜面上；所述激光反射镜(3)的镜面将所述激光束反射到扣件的表面上；所述供给装置，包括用于存放除锈剂和防锈剂的存料罐；所述供给装置位于所述行进装置底座上；所述行进装置的底座下方设有与轨道匹配的车轮；所述底座上方承载检测装置、机械臂装置、除锈装置和供给装置。