[发明专利]一种自主探索型洞穴救援软体机器人

摘要

本发明涉及一种自主探索型洞穴救援软体机器人，包括：行动层、方向层、固定层、热像仪和气泵，固定层包括第一骨架、若干收缩臂、若干压敏元件、第一TTL门电路和第一微通道；方向层包括若干方向机体、第二骨架、第二TTL门电路、第二微通道、第三微通道、第四微通道和第五微通道；行动层包括若干行动机体和第三TTL门电路；第一微通道处设置有第一电磁阀，第二微通道和第三微通道处设置有第二电磁阀，第四微通道和第五微通道处设置有第三电磁阀；压敏元件与第一电磁阀和第一TTL门电路构成第一回路；热像仪连接第二TTL门电路，第二TTL门电路连接第二电磁阀；第三TTL门电路连接第三电磁阀；能够有效进行洞穴救援。

主权项

1.一种自主探索型洞穴救援软体机器人，包括：行动层、方向层、固定层、热像仪（19）以及气泵，其特征在于：/n所述固定层包括第一骨架（1）、若干收缩臂（2）、若干压敏元件（3）、第一TTL门电路（141）以及第一微通道（4），所述收缩臂（2）设置于所述第一骨架（1）的两侧，所述压敏元件（3）铺设于所述第一骨架（1），所述第一微通道（4）贯穿所述第一骨架（1）且沿所述第一骨架（1）发散至所述收缩臂（2），所述收缩臂（2）沿所述第一微通道（4）设置有若干气囊；/n所述方向层包括若干方向机体（5）、第二骨架（6）、第二TTL门电路（142）、第二微通道（7）、第三微通道（8）、第四微通道（9）以及第五微通道（10），所述方向机体（5）为膨胀体，所述方向机体（5）之间通过气腔连接，所述气腔互相连接，所述方向机体（5）位于所述第二骨架（6）的两侧，所述第二微通道（7）以及第三微通道（8）贯穿所述第二骨架（6），所述第二微通道（7）沿所述第二骨架（6）发散至所述第二骨架（6）左侧的方向机体（5）、第三微通道（8）沿所述第二骨架（6）发散至所述第二骨架（6）右侧的方向机体（5）；/n所述第一骨架（1）与所述第二骨架（6）轴向连接，所述方向层有两个且分别通过所述第一骨架（1）与所述第二骨架（6）的连接关系设置于所述固定层的前后两端，所述第二微通道（7）、第三微通道（8）、第四微通道（9）以及第五微通道（10）穿过所述第一骨架（1）内部；/n所述行动层设置于所述方向层以及固定层的下方，所述行动层包括若干行动机体（11）以及第三TTL门电路（143），所述行动机体（11）由基体（12）与四个触手（13）构成，所述触手（13）成H状分布于所述基体（12）周围，所述第四微通道（9）与所述第五微通道（10）位于所述方向层底端且延伸至所述基体（12），所述第四微通道（9）由所述基体（12）延伸至所述基体（12）前端的触手（13）内，所述第五微通道（10）由所述基体（12）延伸至所述基体（12）后端的触手（13）内；/n所述气泵分别与所述第一微通道（4）、第二微通道（7）、第三微通道（8）、第四微通道（9）以及第五微通道（10）连接，所述第一微通道（4）处设置有第一电磁阀（16），所述第二微通道（7）以及第三微通道（8）处设置有第二电磁阀（17），所述第四微通道（9）以及第五微通道（10）处设置有第三电磁阀（18）；/n所述压敏元件（3）与所述第一电磁阀（16）以及第一TTL门电路（141）构成第一回路；所述热像仪（19）连接所述第二TTL门电路（142），所述第二TTL门电路（142）连接所述第二电磁阀（17）；所述第三TTL门电路（143）连接第三电磁阀（18）。/n