[发明专利]一种自主探索型洞穴救援软体机器人

说明书

本发明涉及一种自主探索型洞穴救援软体机器人，包括：行动层、方向层、固定层、热像仪和气泵，固定层包括第一骨架、若干收缩臂、若干压敏元件、第一TTL门电路和第一微通道；方向层包括若干方向机体、第二骨架、第二TTL门电路、第二微通道、第三微通道、第四微通道和第五微通道；行动层包括若干行动机体和第三TTL门电路；第一微通道处设置有第一电磁阀，第二微通道和第三微通道处设置有第二电磁阀，第四微通道和第五微通道处设置有第三电磁阀；压敏元件与第一电磁阀和第一TTL门电路构成第一回路；热像仪连接第二TTL门电路，第二TTL门电路连接第二电磁阀；第三TTL门电路连接第三电磁阀；能够有效进行洞穴救援。

技术领域

本发明涉及软体机器人领域，尤其涉及一种自主探索型洞穴救援软体机器人。

背景技术

目前，世界上有很多国家的消防部门，对于机井、洞穴的救援工作都存在着救援盲点和救援设备缺乏的问题，据统计，世界上每年丧命于机井洞穴的人不低于20万人，而大多数原因都是因为救援设备落后、在救援环境比较差，如空间狭小且深的情况，在没有专业设备的情况下，救援人员只能对落入机井和洞穴中的受困者通过挖井、挂勾及蹦极的方式进行营救，此种救援方式耗时费力、救援时间长、成功率低，例如：在机井或洞穴比较窄的情况下，救援人员就无法进入深穴中，因此救援人员无法将绳索等救援工具固定在受困者身上，尤其是在受困者休克的情况下，而此时，只能通过人力或机械挖掘或上述两种结合的方式挖开机井洞穴对其中的受困者进行营救，此种方式耗时时间非常长、且难度也较大，很容易对受困者造成二次伤害，如果发生塌方事故，则有可能同时危害到救援人员和受困者的生命安全。鉴于以上原因，急需一种发生事故时可快速、有效、安全营救被困者的设备，而目前市场上还没有这一类的产品。

发明内容

发明目的：

针对在机井或洞穴比较窄的情况下，救援人员就无法进入深穴中且无法将绳索等救援工具固定在受困者身上，只能通过人力或机械挖掘或上述两种结合的方式挖开机井洞穴对其中的受困者进行营救，此种方式耗时时间非常长、且难度也较大，很容易对受困者造成二次伤害的问题，本发明提供一种自主探索型洞穴救援软体机器人。

技术方案：

一种自主探索型洞穴救援软体机器人，包括：行动层、方向层、固定层、热像仪以及气泵，所述固定层包括第一骨架、若干收缩臂、若干压敏元件、第一TTL门电路以及第一微通道，所述收缩臂设置于所述第一骨架的两侧，所述压敏元件铺设于所述第一骨架，所述第一微通道贯穿所述第一骨架且沿所述第一骨架发散至所述收缩臂，所述收缩臂沿所述第一微通道设置有若干气囊；

所述方向层包括若干方向机体、第二骨架、第二TTL门电路、第二微通道、第三微通道、第四微通道以及第五微通道，所述方向机体为膨胀体，所述方向机体之间通过气腔连接，所述气腔互相连接，所述方向机体位于所述第二骨架的两侧，所述第二微通道以及第三微通道贯穿所述第二骨架，所述第二微通道沿所述第二骨架发散至所述第二骨架左侧的方向机体、第三微通道沿所述第二骨架发散至所述第二骨架右侧的方向机体；

所述第一骨架与所述第二骨架轴向连接，所述方向层有两个且分别设通过所述第一骨架与所述第二骨架的连接关系设置于所述固定层的前后两端，所述第二微通道、第三微通道、第四微通道以及第五微通道穿过所述第一骨架内部；

所述行动层设置于所述方向层以及固定层的下方，所述行动层包括若干行动机体以及第三TTL门电路，所述行动机体由基体与四个触手构成，所述触手成H状分布于所述基体周围，所述第四微通道与所述第五微通道位于所述方向层底端且延伸至所述基体，所述第四微通道由所述基体延伸至所述基体前端的触手内，所述第五微通道由所述基体延伸至所述基体后端的触手内；

所述气泵分别与所述第一微通道、第二微通道、第三微通道、第四微通道以及第五微通道连接，所述第一微通道处设置有第一电磁阀，所述第二微通道以及第三微通道处设置有第二电磁阀，所述第四微通道以及第五微通道处设置有第三电磁阀；