[发明专利]基于ARMA模型实现的机器人的自主定位方法

摘要

本发明提供了一种基于ARMA模型的机器人的自主定位的方法，通过自回归滑动平均模型(ARMA)对地图长期变化环境下的数据、状态进行参数估计，并最终建立该环境的变化的、概率栅格形式的地图模型；在建立的地图模型的栅格时间域上进行后续预测，并对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的预测后的栅格地图；最后采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测后的栅格地图，得到为机器人可用的更新后的环境地图，机器人在该地图下、结合粒子滤波算法实现在该变化的环境中自主长期定位。从而达到机器人长期变化的环境下具有较高定位精度和定位鲁棒性的效果。

主权项

1.一种基于ARMA模型实现的机器人的自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：环境建模步骤：使用机器人自身携带的传感器采集地图数据，通过自回归滑动平均模型ARMA对地图数据进行参数估计与建模，得到地图模型。步骤2：地图预测步骤：利用地图模型进行栅格在时间域上的预测，对预测置信度进行评估，得到带有预测置信度标签的栅格地图。步骤3：地图更新步骤：针对栅格地图与实际地图的偏差，采用贝叶斯法则将实时的观测信息融合到预测信息中，进行实时的地图更新，得到更新地图。步骤4：自主定位步骤：基于更新地图，利用粒子滤波实现机器人的自主长期定位。