[发明专利]一种车载环视系统的环视图拼接方法在审
| 申请号： | 201910037297.1 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111435540A | 公开（公告）日： | 2020-07-21 |
| 发明（设计）人： | 邵玄;刘潇;张林 | 申请（专利权）人： | 苏州沃迈智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/40 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车载环视系统的环视图拼接方法，包括：1、对车载环视系统的每个相机进行内参标定；2、以其中一个相机的坐标系作为参考坐标系，将其他相机的坐标系和相邻相机的公共角点变换到参考坐标系下，得到相机位姿；3、建立地面坐标系；4、根据环视图像各部分与相机之间的对应关系、环视图像与地面坐标系之间的变换关系、相机与地面坐标系之间的变换矩阵以及相机的内参矩阵和畸变参数，求出环视图像各像素与每个相机采集的图像的对应关系，并建立查找表，通过查找表拼接环视图像。与现有技术相比，本发明对场景环境要求低，能够根据相机的公共视野和闭环关系优化求解位姿，具有低成本、高灵活性、高精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 环视 系统 拼接 方法 | ||
【主权项】：
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