[发明专利]用于使用多个线程生成用于自动驾驶车辆的参考线的方法和系统有效
| 申请号： | 201910036939.6 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110096054B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 李栋;张亮亮;张雅嘉;蒋一飞;樊昊阳;胡江滔 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 经由第一处理线程，根据基于在第一位置处开始的第一参考线生成的第一轨迹来控制ADV。经由第二处理线程，基于第一轨迹的、ADV将在未来的预定时间段内可能到达的第二位置同时生成第二参考线。该预定时间段大于或等于生成用于ADV的参考线所需的时间量。在ADV根据第一轨迹移动并且在到达第二位置之前，生成第二参考线。随后，响应于确定ADV在第二位置的预定邻域内，基于第二参考线生成第二轨迹，而不必在第二位置处计算第二参考线。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 使用 线程 生成 自动 驾驶 车辆 参考 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种生成用于操作自动驾驶车辆的参考线的计算机实施的方法，所述方法包括：经由第一处理线程，根据基于在第一位置处开始的第一参考线生成的第一轨迹，控制自动驾驶车辆；经由第二处理线程，基于所述第一轨迹的、所述自动驾驶车辆将在未来的预定时间段内预期到达的第二位置，同时生成第二参考线；响应于确定所述自动驾驶车辆处于所述第二位置的预定邻域内，基于所述第二参考线生成第二轨迹，而无需在所述第二位置处计算所述第二参考线；以及根据从所述第二位置开始的所述第二轨迹，控制所述自动驾驶车辆。
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