[发明专利]用于自动驾驶的感知与规划协作框架有效
| 申请号： | 201910034390.7 | 申请日： | 2019-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN110345955B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 张亮亮;李栋;胡江滔;陶佳鸣;蒋一飞 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 感知模块配置成基于传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，以及使用各种感知模型或方法生成感知信息。感知信息描述感知到的驾驶环境。基于感知信息，规划模块配置成规划表示用于当前规划周期的路线或路径的轨迹。然后，基于该轨迹控制和驱动ADV。另外，规划模块根据ADV的当前定位或位置基于轨迹确定ADV周围的关键地区(也称为关键区域)。描述关键地区的元数据经由应用程序编程接口(API)传输至感知模块，以允许感知模块根据关键地区生成用于下一规划周期的感知信息。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 感知 规划 协作 框架 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，包括：基于从多个传感器获得的传感器数据，通过感知模块感知自动驾驶车辆周围的驾驶环境，使用多个感知模型生成感知信息；基于从所述感知模块接收的所述感知信息，通过规划模块规划用于当前驾驶周期的轨迹；根据所述自动驾驶车辆的当前定位，基于所述轨迹，确定所述自动驾驶车辆周围的关键地区；控制所述自动驾驶车辆根据所述轨迹行驶；以及将描述所述关键地区的元数据经由应用程序编程接口传输至所述感知模块，以允许所述感知模块根据所述自动驾驶车辆的所述关键地区生成用于下一驾驶周期的感知信息。
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