[发明专利]一种标定多激光雷达外参数的系统及其方法有效
| 申请号： | 201910030941.2 | 申请日： | 2019-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN109581338B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 刘世策;胡瑜 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 祁建国;许志影 |
| 地址： | 100080 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种标定多激光雷达外参数的系统及其方法，该系统包括：数据采集模块，用于通过待标定系统中的激光雷达对标定板进行扫描，获得每一个激光雷达对标定板的扫描结果；坐标变换模块，用于根据扫描结果计算各激光雷达坐标系与标定板坐标系之间的坐标变换关系，并根据该坐标变换关系计算出任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系；及坐标变换整合模块，用于对得到的任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系进行整合，得到该待标定系统的外参数。该系统获得空间标定点容易，求解过程简单、快速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 激光雷达 参数 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种标定多激光雷达外参数的系统，其特征在于，包括：数据采集模块，用于通过待标定系统中的激光雷达对标定板进行扫描，获得每一个激光雷达对标定板的扫描结果；坐标变换模块，用于根据扫描结果计算各激光雷达坐标系与标定板坐标系之间的坐标变换关系，并根据该坐标变换关系计算出任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系；及坐标变换整合模块，用于对得到的任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系进行整合，得到该待标定系统的外参数。
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