[发明专利]一种叉车叉臂控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910025426.5 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN109867236A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 李亚 | 申请（专利权）人： | 芜湖智久机器人有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/24 | 分类号： | B66F9/24;B66F9/075 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 曹宏筠 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市芜*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业智能控制技术领域，具体地说是一种叉车叉臂控制系统及方法，控制系统包括：计时装置、测量装置、运算装置、存储装置；控制方法包括通过测得小车在测量周期内的偏差值并进行PID控制以求得举升电机电压，并在叉臂即将到达目标高度时持续监测单位偏差值的正负以调节举升电机电压；本发明和现有技术相比，能够控制电机速度平滑下降，最终叉臂精准停在目标位置，从而避免了叉臂抖动的问题，提高运输效率。 | ||
| 搜索关键词： | 叉臂 控制系统 举升电机 叉车 控制技术领域 测量周期 测量装置 持续监测 存储装置 工业智能 计时装置 控制电机 目标位置 平滑下降 运输效率 运算装置 抖动 小车 | ||
【主权项】：
1.一种叉车叉臂控制系统，包括叉臂，其特征在于，还包括：计时装置；测量装置，用于按照固定测量周期测量所述叉臂高度值；运算装置，包括速度计算单元、PID控制单元；所述速度计算单元用于接收所述测量装置测得的所述叉臂高度和所述计时装置测得的时间，并计算出所述叉臂在垂直方向上的移动速度；所述PID控制单元用于对所述叉臂高度进行PID控制，并向所述叉臂举升电机发出控制指令；存储装置，用于存储所述叉臂的速度信息、位置信息。
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