[发明专利]基于Census算法的匹配代价计算电路结构及其工作方法

摘要

本发明公开了一种基于Census算法的匹配代价计算电路结构及其工作方法，包括：第一阶段，双目相机的左右相机拍摄得到的原始的左右图像像素值，间隔指定周期进入缓存模块进行缓存；第二阶段，对左右图像进行窗口内部处理，来自缓存模块的数据信息进入窗口模块，在指定周期内处理并输出；第三阶段，初始代价求取及优化，经窗口处理模块得到的数据进入计算模块在指定周期内完成初始代价求取和初始代价的比特串位数优化，最后由输出模块拼接输出。本发明提供的基于Census算法的匹配代价计算电路结构及其工作方法，计算过程涉及了加减法和异或等运算，电路中也主要使用了加法器、减法器、异或等电路结构，实现图像及视频数据变换过程简单，可以降低片上资源消耗。

主权项

1.一种基于Census算法的匹配代价计算电路结构，其特征在于，所述电路结构实现了基于Census算法的匹配代价计算，包括：缓存模块，包括由随机存取存储器构成的左图像缓存模块和右图像缓存模块，实现对双目相机的左右相机拍摄得到的左右图像的像素值的缓存；窗口处理模块，包括由窗口阵列组成的左图像处理模块，以及右图像处理模块和对应的移位缓存模块，对应处理所述左图像缓存模块和右图像缓存模块中的像素值得到新的比特串输出；计算模块，包括异或处理模块和计数处理模块，所述异或处理模块实现对左图像处理模块和右图像处理模块的输出比特串在指定周期内的按位异或，并输出异或结果至计数处理模块，所述计数处理模块在指定周期内求取对应的汉明距离并输出，即初始代价；优化模块，包括比较器和执行模块，实现在所述指定周期内对所述初始代价的比特串位数优化；输出模块，包括寄存器模块和拼接模块，将所述优化后的比特串按周期存入不同寄存器中，然后利用拼接模块对所述不同寄存器中的比特串进行组合，得到最终的优化后的初始代价数据信息。