[发明专利]运动控制系统和用于运动控制系统的丢步报警方法在审
| 申请号： | 201910022657.0 | 申请日： | 2019-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN109702743A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 丁建伟 | 申请（专利权）人： | 北京镁伽机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G08B21/18 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102208 北京市昌平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种运动控制系统，包括：机器人控制器、运动控制部件和运动部件；运动控制部件包括：用于根据控制参数产生控制波形的控制部和用于根据控制波形产生脉冲并发送给运动部件，以驱动运动部件运动的驱动部；运动部件的输出端设置有传感器，传感器用于实时检测运动部件的运动参数，并将该运动参数实时反馈给运动控制部件的控制部；控制部包括计算单元和比较单元，计算单元，用于根据传感器反馈的运动参数计算运动部件的丢步值；比较单元，用于将丢步值与一个丢步阈值进行比较，当丢步值大于丢步阈值时，运动控制系统发出报警信号。本发明，一方面可以根据报警信号及时停机，防止发生事故，另一方面可以提高用户体验度。 | ||
| 搜索关键词： | 丢步 运动部件 运动控制系统 运动控制部件 报警信号 比较单元 计算单元 运动参数 传感器 机器人控制器 驱动运动部件 运动参数计算 传感器反馈 用户体验度 波形产生 控制参数 实时反馈 实时检测 输出端 阈值时 脉冲 停机 并发 报警 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种运动控制系统，所述运动控制系统包括机器人控制器、运动控制部件和运动部件，所述机器人控制器，用于将控制参数配置给所述运动控制部件；所述运动控制部件包括：控制部和驱动部，所述控制部，用于根据所述控制参数产生控制波形；所述驱动部，用于根据所述控制波形产生脉冲并发送给所述运动部件，以驱动所述运动部件运动；所述运动部件的输出端设置有传感器，其特征在于：所述传感器，用于实时检测所述运动部件的运动参数，并将该运动参数实时反馈给所述运动控制部件的所述控制部；所述控制部包括计算单元和比较单元，所述计算单元，用于根据所述传感器反馈的所述运动参数计算所述运动部件的丢步值；所述比较单元，用于将所述丢步值与一个丢步阈值进行比较，当所述丢步值大于所述丢步阈值时，所述运动控制系统发出报警信号。
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