[发明专利]胶囊内窥镜及其定位方法及系统

摘要

本发明适用于三维定位技术领域，提供了一种胶囊内窥镜及其定位方法及系统，胶囊内窥镜内部设有磁传感器和胶囊内窥镜内部磁体，通过磁传感器对驱动胶囊内窥镜移动的驱动磁体进行磁场测量，获得驱动磁体的磁场测量值，测量胶囊内窥镜的自旋角度，获得胶囊内窥镜的自旋角度的测量值，依据驱动磁体的磁场测量值、自选角度测量值、预设驱动磁场模型和预设优化算法，计算胶囊内窥镜相对驱动磁体的位姿信息，根据驱动磁体在世界坐标系的位姿信息和胶囊内窥镜相对驱动磁体的位姿信息，确定所述胶囊内窥镜在世界坐标系的位姿信息，从而避免了胶囊内窥镜的定位过程受驱动磁体的磁场影响，有效地提高了胶囊内窥镜的定位准确度。

主权项

1.一种胶囊内窥镜的定位方法，其特征在于，所述胶囊内窥镜内部设有磁传感器和所述胶囊内窥镜中的磁体，所述方法包括：通过所述磁传感器对驱动所述胶囊内窥镜移动的驱动磁体进行磁场测量，获得所述驱动磁体的磁场测量值；测量所述胶囊内窥镜的自旋角度，获得所述胶囊内窥镜的自旋角度的测量值；依据所述驱动磁体的磁场测量值、所述自旋角度的测量值、预设驱动磁场模型和预设优化算法，计算所述胶囊内窥镜相对所述驱动磁体的位姿信息；根据所述驱动磁体在世界坐标系的位姿信息和所述胶囊内窥镜相对所述驱动磁体的位姿信息，确定所述胶囊内窥镜在世界坐标系的位姿信息。