[发明专利]一种同步带传动型高精度机械臂关节有效
| 申请号： | 201910019388.2 | 申请日： | 2019-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN109623801B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 程远超;蔡赫;李科;孙光谱;邓松波;王燕波;王昊 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 李晶尧 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 同步带 传动 高精度 机械 关节 | ||
【主权项】：
1.一种同步带传动型高精度机械臂关节，其特征在于：包括关节外壳(1)、步进电机(2)、行星减速器(3)、小带轮(4)、大带轮(5)、同步带(6)、第一关节轴承(7)、第二关节轴承(8)、大带轮支架(9)和关节支架(10)；其中，关节外壳(1)为中空立方体外壳；步进电机(2)固定安装在关节外壳(1)的中部；行星减速器(3)与步进电机(2)输出轴对接；行星减速器(3)的输出轴伸出关节外壳(1)的侧壁；小带轮(4)安装在关节外壳(1)的上端侧壁处，且小带轮(4)套装在行星减速器(3)的输出轴外壁，行星减速器(3)带动小带轮(4)同步转动；大带轮支架(9)安装在关节外壳(1)的下端侧壁处；第一关节轴承(7)设置在大带轮支架(9)与关节外壳(1)下端侧壁之间，实现大带轮支架(9)相对于关节外壳(1)转动；大带轮(5)套装在大带轮支架(9)的外壁；同步带(6)套装在小带轮(4)和大带轮(5)的外壁，实现传动；关节支架(10)安装在关节外壳(1)的下端侧壁处；且关节支架(10)与大带轮支架(9)相对放置；第二关节轴承(8)设置在关节支架(10)与关节外壳(1)下端侧壁之间，实现关节支架(10)相对于关节外壳(1)转动。
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