[发明专利]轨道式喷涂机器人

摘要

一种轨道式喷涂机器人，包括：依次设置的轨道装置、轨道小车和喷涂装置以及分别与之相连的操控装置，操控装置分解运动轨迹并发送控制指令分别至轨道装置、轨道小车和喷涂装置的对应执行器。轨道小车包括：车体、行走机构、回转机构和驱动机构。喷涂装置包括：依次连接的配重块、水平回转伸缩臂、分段管节、五轴机械手臂和喷枪。轨道装置包括：永磁吸盘和钢轨。本发明通过水平回转伸缩臂、轨道小车和五轴机械手臂的组合，可以使固定轨道的喷涂机器人喷枪绕过大型分段构件底部分散的支墩，完成分段底面的非结构面与结构面的喷涂作业。不仅提高了喷涂质量，还大大节省了成本投入，提高了生产效率，避免了喷涂过程对工人的健康影响。