[发明专利]一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法有效
| 申请号： | 201910012141.8 | 申请日： | 2019-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN109591018B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;刘丹;黄泽远;费军廷;王蕾 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 目标 捕获 稳定 自由 漂浮 空间 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，其特征在于,所述方法包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。
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