[发明专利]地图道路区间和车道线全自动生成方法

摘要

本发明提供一种地图道路区间和车道线全自动生成方法，包括步骤：S1：获取形点采样数据；S2：预处理；S3：计算第一参考点在第一坐标系的坐标和方向；S4：记录第二坐标系与车道边线交点数量；S5：计算第二参考点在第一坐标系的坐标和方向；S6：记录第二坐标系与车道边线的交点数量；S7：车道边线交点数量是否有变化；S8：选择新的第二参考点和第一参考点；S9：以两新参考点建立两第二坐标系与车道外侧线的两交点方向形成的夹角是否小于第一预设阈值；S10：确定车道变化区间；S11：判断是否结束。本发明的一种地图道路区间和车道线全自动生成方法，可完全自动准确生成道路区间和车道线，且鲁棒性高、无需人工干预、效率高。

主权项

1.一种地图道路区间和车道线全自动生成方法，包括步骤：S1：获取连续的一道路的边线的形点采样数据，所述边线包括道路边线、车道外侧线和车道边线；S2：对所述形点采样数据进行预处理，并获得一预处理形点数据和一边线曲线图；S3：在所述边线曲线图上建立一第一坐标系，沿一所述道路边线的一第一延伸方向自所述道路边线所对应的预处理形点数据中选择一第一参考点，并计算所述第一参考点在所述第一坐标系内的坐标和方向；S4：以所述第一参考点为原点建立一第二坐标系，记录当前所述第二坐标系与所述车道边线的交点数量；S5：沿所述第一延伸方向自所述道路边线所对应的预处理形点数据中选择所述第一参考点的下一点作为第二参考点，并计算所述第二参考点在所述第一坐标系内的坐标和方向；S6：以所述第二参考点为原点建立所述第二坐标系，记录当前所述第二坐标系与所述车道边线的交点数量；S7：判断所述第一参考点与所述第二参考点所分别对应的所述第二坐标系与所述车道边线的交点数量是否有变化，当有变化时进行步骤S8，当无变化时跳至步骤S11；S8：沿所述第一延伸方向选择所述第二参考点的下一点作为新的所述第二参考点，沿与所述第一延伸方向反向的一第二延伸方向选择所述第一参考点的上一点作为新的所述第一参考点；S9：分别以当前所述第一参考点和当前所述第二参考点为原点建立所述第二坐标系，并判断两所述第二坐标系与同一所述车道外侧线的两交点的方向形成的夹角是否小于一第一预设阈值；如小于继续后续步骤，否则返回步骤S8；S10：将当前所述第一参考点和当前所述第二参考点之间的区域定为车道变化区间；S11：判断是否满足结束条件，如满足结束步骤，否则将当前所述第二参考点作为新的所述第一参考点并返回步骤S5。