[发明专利]一种双钻头的雕刻机

摘要

本发明公开了一种双钻头的雕刻机，涉及机械设备技术领域。本发明包括旋转底座部分，机械手臂部分和末端执行装置。其中旋转底座部分包括固定肩部部舵机，舵盘等部件；机械手臂部分包括机械手大臂和小臂；末端执行装置包括腕部支撑架等部件。固定肩部舵机安装在外肩部法兰盘下方，通过舵盘的转动控制机器手的工作空间，外法兰盘与深沟球轴承固接，深沟球轴承内圈法兰盘与轴承内圈固接并通过螺栓与舵盘连接，大臂，小臂内安装有齿轮和软齿条及电机；两个手指端部安装雕刻机主轴电机，钻头及旋转电机，通过旋转舵机控制齿轮的转动调节手指的张合程度。本发明极大的扩大了雕刻的空间范围，具有较好的机动性灵活性，适用范围广，具有很高的推广价值。

主权项

1.一种双钻头的雕刻机，其特征在于：包括旋转底座，机械手臂和末端执行装置，其中旋转底座包括固定肩部舵机(1)，舵盘Ⅰ (30)，舵机支架Ⅱ (18)，舵机Ⅱ(19)，外肩部上法兰盘(16)，外肩部下法兰盘(3)，深沟球轴承内圈法兰盘(2)，深沟球轴承(31)，连接件Ⅰ(20)；机械手臂包括机械手大臂(5)和小臂(8)；末端执行装置包括腕部支撑架(15)，旋转舵机 (34)，舵机托架(10)，舵机齿轮(36)，手指支撑架(35)，手指(11)，雕刻机主轴电机(12)及钻头(13)；所述固定肩部舵机(1)安装在外肩部下法兰盘(3)下方，固定肩部舵机(1)的输出轴与舵盘Ⅰ(30)固定连接，外肩部上法兰盘(16)和外肩部下法兰盘(3)固定在深沟球轴承(31)的外圈，深沟球轴承内圈法兰盘(2)与深沟球轴承(31)内圈固接并与舵盘Ⅰ(30)连接；外肩部上法兰盘(16)上端固定有舵机支架Ⅱ(18),舵机Ⅱ(19)安装在舵机支架Ⅱ(18)上，舵机支架Ⅱ(18)、 舵机Ⅱ(19)与深沟球轴承内圈法兰盘(2)固连，大臂(5)包括内腔与外腔，小臂(8)包括内腔和外腔，大臂(5)内腔的一端通过两边的连接件Ⅰ(20)与舵机Ⅱ(19)两端的舵盘(32)连接，大臂(5)内腔的另一端与大臂（5）外腔可伸缩连接，大臂(5)外腔的另一端通过连接装置Ⅰ与小臂(8)外腔的一端活动连接，小臂(8)外腔的另一端与小臂(8)内腔可伸缩连接，小臂(8)内腔的另一端通过连接装置Ⅱ与末端执行装置活动连接，末端执行装置的末端安装有手指(11)，手指(11)末端安装有主轴电机(12)和钻头(13)，主轴电机(12)与钻头（13）连接。