[发明专利]一种双钻头的雕刻机

权利要求书

1.一种双钻头的雕刻机，其特征在于：包括旋转底座，机械手臂和末端执行装置，其中旋转底座包括固定肩部舵机(1)，舵盘Ⅰ (30)，舵机支架Ⅱ (18)，舵机Ⅱ(19)，外肩部上法兰盘(16)，外肩部下法兰盘(3)，深沟球轴承内圈法兰盘(2)，深沟球轴承(31)，连接件Ⅰ(20)；机械手臂包括机械手大臂(5)和小臂(8)；末端执行装置包括腕部支撑架(15)，旋转舵机 (34)，舵机托板(10)，舵机齿轮(36)，手指支撑架(35)，手指(11)，雕刻机主轴电机(12)及钻头(13)；所述固定肩部舵机(1)安装在外肩部下法兰盘(3)下方，固定肩部舵机(1)的输出轴与舵盘Ⅰ(30)固定连接，外肩部上法兰盘(16)和外肩部下法兰盘(3)固定在深沟球轴承(31)的外圈，深沟球轴承内圈法兰盘(2)与深沟球轴承(31)内圈固接并与舵盘Ⅰ(30)连接；外肩部上法兰盘(16)上端固定有舵机支架Ⅱ(18),舵机Ⅱ(19)安装在舵机支架Ⅱ(18)上，舵机支架Ⅱ(18)、 舵机Ⅱ(19)与深沟球轴承内圈法兰盘(2)固连，大臂(5)包括内腔与外腔，小臂(8)包括内腔和外腔，大臂(5)内腔的一端通过两边的连接件Ⅰ(20)与舵机Ⅱ(19)两端的舵盘Ⅱ(32)连接，大臂(5)内腔的另一端与大臂（5）外腔可伸缩连接，大臂(5)外腔的另一端通过连接装置Ⅰ与小臂(8)外腔的一端活动连接，小臂(8)外腔的另一端与小臂(8)内腔可伸缩连接，小臂(8)内腔的另一端通过连接装置Ⅱ与末端执行装置活动连接，末端执行装置的末端安装有手指(11)，手指(11)末端安装有主轴电机(12)和钻头(13)，主轴电机(12)与钻头（13）连接；

所述大臂(5)内腔内设有大臂电机(45)和驱动齿轮Ⅱ(44)，大臂(5)外腔上安装有软齿条Ⅰ(26)，大臂电机(45)的输出轴和驱动齿轮Ⅱ(44)连接，驱动齿轮Ⅱ(44)与软齿条Ⅰ(26)啮合，大臂电机(45)驱动齿轮Ⅱ(44)的转动带动软齿条Ⅰ(26)转动，软齿条Ⅰ(26)转动带动大臂(5)的外腔沿大臂(5)的内腔里外伸缩；小臂(8)内腔内设有小臂电机(47)和小臂齿轮(48)，小臂(8)外腔上安装有软齿条Ⅱ(46)，小臂电机(47)的输出轴和小臂齿轮(48)连接，小臂齿轮(48)与软齿条Ⅱ(46)啮合，小臂电机(47)驱动小臂齿轮(48)的转动带动软齿条Ⅱ(46)转动，软齿条Ⅱ(46)转动带动小臂(8)外腔沿小臂(8)的内腔里外伸缩；

还包括大臂外壳（4）和小臂外壳（9），所述大臂(5)外腔与大臂外壳(4)固接，小臂(8)外腔与小臂外壳(9)固接；

所述的连接装置Ⅰ包括连接件Ⅱ(21)、舵机支架Ⅲ（22）、舵盘Ⅲ(33)、舵机Ⅰ（6）、L形支架Ⅱ（23）、L形支架Ⅰ（7）、舵机支架Ⅴ（49）、舵机Ⅲ（24）、舵盘Ⅴ（50）、连接件Ⅲ（25）；所述小臂(8)靠近大臂(5)的一端的内腔通过连接件Ⅲ(25)的一端与舵机Ⅲ(24)上的舵盘Ⅴ(50)连接，舵机Ⅲ(24)连接在舵机支架Ⅴ(49)上，L形支架Ⅰ(7)一端与舵机支架Ⅴ(49)连接，另一端与L形支架Ⅱ(23)连接，L形支架Ⅱ(23)另一端与舵机支架Ⅲ(22)连接，舵机Ⅰ(6)安装在舵机支架Ⅲ(22)上，舵盘Ⅲ(33)与舵机Ⅰ(6)的轴固定连接，连接件Ⅱ(21)分别与舵盘Ⅲ(33)和大臂(5)上靠近小臂（8）的外腔连接；

所述的连接装置Ⅱ包括连接件Ⅳ（27）、L形支架Ⅳ（40）、舵机支架Ⅳ（41）、舵盘Ⅳ（42）、旋转电机（43），连接件Ⅳ（27）的一端与小臂(8)远离大臂（5）的一端的内腔连接，另一端与舵机Ⅳ(28)的舵盘Ⅳ(42)连接，舵机Ⅳ(28)安装在舵机支架Ⅳ(41)上，L形支架Ⅳ(40)一端与舵机支架Ⅳ(41)连接，另一端与腕部支撑架(15)和旋转电机(43)上的圆盘(39)连接，旋转电机(43)安装在舵机支架Ⅳ(41)上；

所述的腕部支撑架(15)的上端固定有手掌角架(35)，手掌角架(35)与手指支撑架(37)固定连接，腕部支撑架(15)下端板上安装有旋转舵机(34)，旋转舵机(34)安装在手指支撑架(37)的下方，舵机托板(10)安装在旋转舵机(34)的下方且与腕部支撑架(15)连接，所述旋转舵机(34)上安装有舵机齿轮(36)，舵机齿轮(36)一部分嵌入手指支撑架(37)的圆形安装孔中,另一部分与两个齿轮Ⅰ(14)啮合，齿轮Ⅰ(14)一端与手指(11)连接，手指支撑架(37)上部靠近手指(11)端通过4根连杆(38)与手指(11)连接，通过旋转舵机(34)带动舵机齿轮(36) 转动，从而带动齿轮Ⅰ(14)转动，4根连杆(38)也随之运动，从而实现两手指（11）的张合，所述主轴电机(12)安装在手指(11)末端开的固定槽中，主轴电机(12) 输出轴的下端安装有钻头(13)。