[发明专利]机器人控制系统及机器人控制方法在审
| 申请号： | 201880099483.1 | 申请日： | 2018-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN113015604A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 大石信夫 | 申请（专利权）人： | 株式会社富士 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 杨青;安翔 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 从预定的高度位置利用二维的相机(40)拍摄被供给到作业区(38)的高度尺寸已知的工件(30)，对该图像进行处理，通过以该图像的基准点为原点的二维坐标系(以下称作“视觉坐标系”)的坐标值来识别该工件的位置。将该视觉坐标系的坐标值变换为机器人(11)的三维坐标系即世界坐标系的坐标值，基于变换后的工件的位置，以世界坐标系的坐标值设定机器人的臂的目标位置，并以上述世界坐标系的坐标值控制该臂的位置。此时，考虑到由相机拍摄到的图像内的工件的尺寸根据该工件的高度尺寸而变化的情况，根据该工件的高度尺寸而修正在图像处理中作为工件的位置识别出的视觉坐标系的坐标值，并将修正后的视觉坐标系的坐标值变换为世界坐标系的坐标值。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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