[发明专利]机器人控制系统及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，具备：

供给装置，将高度尺寸已知的工件向固定的高度位置的作业区供给；

机器人，对被供给到所述作业区的工件进行预定的作业；

二维的相机，从预定的高度位置拍摄被供给到所述作业区的工件；

图像处理部，对由所述二维的相机拍摄到的二维的图像进行处理，而通过以该图像的基准点为原点的二维坐标系即视觉坐标系的坐标值来识别所述工件的位置；

坐标变换部，将在所述图像处理部的图像处理中作为所述工件的位置所识别出的所述视觉坐标系的坐标值变换为所述机器人的三维坐标系即世界坐标系的坐标值；及

控制部，基于由所述坐标变换部变换为所述世界坐标系的坐标值后的所述工件的位置，以所述世界坐标系的坐标值设定所述机器人的臂的目标位置，并以所述世界坐标系的坐标值控制该臂的位置，

所述坐标变换部考虑到由所述二维的相机拍摄到的图像内的所述工件的尺寸根据该工件的高度尺寸而变化这一情况，根据所述工件的高度尺寸而修正在所述图像处理部的图像处理中作为该工件的位置所识别出的所述视觉坐标系的坐标值，并将修正后的视觉坐标系的坐标值变换为所述世界坐标系的坐标值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，

所述图像处理部在所述视觉坐标系中以像素单位识别所述工件的位置的坐标值，

所述坐标变换部在根据所述工件的高度尺寸而修正在所述图像处理部的图像处理中作为该工件的位置所识别出的所述视觉坐标系的坐标值时，根据所述工件的高度尺寸而修正在将所述视觉坐标系的像素单位的坐标值变换为与所述世界坐标系的坐标值相同的长度单位的坐标值的处理中使用的分辨率，并使用修正后的分辨率将所述视觉坐标系的像素单位的坐标值变换为与所述世界坐标系的坐标值相同的长度单位的坐标值，其中，所述分辨率是每1像素的长度。

3.根据权利要求2所述的机器人控制系统，其中，

所述坐标变换部将所述作业区的工件载置面的高度位置设为基准高度位置而算出该基准高度位置处的分辨率作为基准分辨率Ro，并且算出比该基准高度位置高预定高度Tcp的位置处的分辨率R1，使用如下的(1)式算出每单位高度尺寸的分辨率变化量作为单位分辨率Runi，使用如下的(2)式从所述基准分辨率Ro减去所述单位分辨率Runi与所述工件的高度尺寸H的相乘值，从而求出所述修正后的分辨率Rh，

Runi＝(Ro－R1)/Tcp…(1)

Rh＝Ro－Runi×H…(2)。

4.一种机器人控制系统，具备：

供给装置，将高度尺寸已知的工件向作业区供给；

机器人，对被供给到所述作业区的工件进行预定的作业；

二维的相机，从预定的高度位置拍摄被供给到所述作业区的工件；

图像处理部，对由所述二维的相机拍摄到的二维的图像进行处理，而通过以该图像的基准点为原点的二维坐标系即视觉坐标系的坐标值来识别所述工件的位置；

坐标变换部，将在所述图像处理部的图像处理中作为所述工件的位置所识别出的所述视觉坐标系的坐标值变换为所述机器人的三维坐标系即世界坐标系的坐标值；及

控制部，基于由所述坐标变换部变换为所述世界坐标系的坐标值后的所述工件的位置，以所述世界坐标系的坐标值设定所述机器人的臂的目标位置，并以所述世界坐标系的坐标值控制该臂的位置，

所述坐标变换部考虑到由所述二维的相机拍摄到的图像内的所述工件的尺寸根据该工件的高度尺寸及所述作业区的工件载置面的高度位置而变化这一情况，根据所述工件的高度尺寸及所述作业区的工件载置面的高度位置而修正在所述图像处理部的图像处理中作为该工件的位置所识别出的所述视觉坐标系的坐标值，并将修正后的视觉坐标系的坐标值变换为所述世界坐标系的坐标值。