[发明专利]用于包括具有直立型材图案的基板的工件的自动缝焊的设备和方法

摘要

本发明涉及一种用于工件(100)的自动缝焊的设备(1)，该工件(100)包括基板(105)，该基板(105)具有直立的型材(110)的图案，所述工件(100)布置在支撑基座(2)上，所述设备(1)包括：高架支撑件(10)，该高架支撑件(10)具有至少一个机器人设备(R)；至少一个高架扫描仪(30)、比如激光扫描仪，所述至少一个高架扫描仪(30)用于比如通过所述至少一个高架扫描仪(30)相对于所述支撑基座(2)的跨所述工件(100)的相对运动(P)来建立所述工件(100)的整体3D形貌图像，所述机器人设备(R)包括铰接臂(200)，并且所述机器人设备(R)构造成用于呈现活动位置，其中，所述铰接臂(200)的头部(H)在所述工件(100)的局部区域(C)中靠近所述支撑基座(2)，所述头部(H)包括距离传感器(S)，所述机器人设备还构造成用于承载焊接工具(WT)，该焊接工具(WT)具有焊枪，该焊枪具有焊炬(T)，所述距离传感器(S)能够在所述活动位置中定位在所述工件(100)的所述局部区域(C)中的每个局部区域(C)内的不同的位置中，所述距离传感器(S)构造成用于产生关于型材(110)的端部的位置和/或型材(110)之间的相交部的位置的局部信息，型材(110)在所述局部区域(C)内或者定界所述局部区域(C)；以及计算机设备，该计算机设备用于存储代表所建立的所述工件(100)的所述整体3D形貌图像的数据和代表关于所述工件(100)的所述局部信息的数据。