[发明专利]机器人系统和机器人系统的控制方法有效
| 申请号： | 201880033129.9 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN110709211B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦;下村信恭;扫部雅幸;藤森润;木下博贵;志鹰拓哉;高桥大树 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 周宏志;刘晓岑 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，具备：/n主控臂，所述主控臂具有操作端；/n从动臂，所述从动臂具有作业端；/n操作力检测部，所述操作力检测部检测由操作人员施加于所述操作端的操作力；/n反作用力检测部，所述反作用力检测部检测施加于所述作业端或者由该作业端保持的工件的反作用力；/n系统控制部，所述系统控制部基于所述操作力和所述反作用力，生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；/n主控侧控制部，所述主控侧控制部构成为基于由所述系统控制部生成的主控臂的动作指令控制主控臂；以及/n从动侧控制部，所述从动侧控制部构成为基于由所述系统控制部生成的从动臂的动作指令控制从动臂，/n其中，/n所述系统控制部具有夸大表现部，所述夸大表现部用于在所述反作用力急剧地随时间变化了的状态亦即反作用力骤变状态下，对操作所述操作端的操作人员夸大提示操作感觉。/n
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