[发明专利]输送系统以及输送方法

摘要

本发明涉及输送系统以及输送方法，能够以短时间完成示教作业，使输送系统提前运转。在利用在轨道(T)行驶的多个输送车(V)对移载目标(LP)进行物品(1)的交接的输送系统中，具备：拍摄装置(CA)，设置于输送车(V)；位置偏差检测部(S)，检测将物品(1)载置在基准移载目标(MST)(基准移载目标)时的修正前位置与基准载置位置的位置偏差；对应关系计算部(13C1)，求取在输送车(V)的初始位置通过拍摄装置(CA)拍摄到的修正前图像、与在输送车(V)偏移了位置偏差的量的位置通过拍摄装置(CA)拍摄到的修正后图像的像素偏差，并根据该像素偏差以及位置偏差，计算出每单位像素的实际的偏差量；以及修正量计算部(14C1)，求取拍摄的其它移载目标(LP)的移载目标图像与修正后图像的像素偏差，并根据该像素偏差以及上述每单位像素的实际的偏差量，计算出修正量。

主权项

1.一种输送系统，该输送系统具备遍及包括基准移载目标的多个移载目标而设置的轨道、以及具有移载装置的多个输送车，所述移载装置具备在所述轨道行驶的行驶体、对物品进行保持的保持部、以及被设置于所述行驶体来使所述保持部升降的升降部，在所述输送系统中，与所述移载目标对应地停止的行驶体通过所述移载装置对所述移载目标进行物品的交接，所述输送系统的特征在于，/n具备：/n拍摄装置，被设置于所述输送车来对下方的像进行拍摄；/n位置偏差检测部，对在与所述基准移载目标对应的初始位置停止的所述输送车通过所述升降部使所述保持部下降从而被载置于所述基准移载目标的物品的位置、与对所述基准移载目标预先决定的物品的基准载置位置的、水平方向的位置偏差进行检测；/n对应关系计算部，对修正前图像与修正后图像的像素偏差进行求取，根据该像素偏差以及所述位置偏差，计算每单位像素的实际的偏差量，其中，所述修正前图像是指通过在所述初始位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以规定高度来拍摄所述基准移载目标而得到的图像，所述规定高度是指没有使所述保持部下降到将物品载置于所述基准移载目标的高度，所述修正后图像是指通过在从所述初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以所述规定高度来拍摄所述基准移载目标而得到的图像；以及/n修正量计算部，对通过在与其它移载目标对应的初始位置或者从该初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以所述规定高度来拍摄所述其它移载目标而得到的移载目标图像、与所述修正后图像的像素偏差进行求取，根据该像素偏差以及所述每单位像素的实际的偏差量，计算所述输送车将物品移载于所述其它移载目标时的停止位置的修正量。/n