[发明专利]工程机械

摘要

包括：多关节型的前部装置(1)，其将包含铲斗(6)在内的多个被驱动部件(4～6)连结而构成；惯性测量装置(14～16)，其检测多个被驱动部件(4～6)的姿态信息；校正值运算部(153)，其对矫正惯性测量装置(14～16)的检测结果所使用的校正参数进行运算；以及作业位置运算部(154)，其基于惯性测量装置(14～16)的检测结果和校正值运算部(153)的运算结果来运算铲斗(6)相对于车身的相对位置，校正值运算部(153)基于与被驱动部件的数量对应的前部装置(1)的多个姿态下的惯性测量装置(14～16)的检测结果进行校正参数的运算，其中，在多个姿态中，在多个被驱动部件(4～6)上预先设定的基准点与基准位置一致，且多个被驱动部件(4～6)的至少一个姿态不同。由此能够以更加简单的构造进行作业机的高精度的姿态运算。

主权项

1.一种工程机械，包括：多关节型的前部作业机，其将包含作业工具在内的多个被驱动部件连结而构成，以能够在垂直方向上转动的方式支承在工程机械的车身上；姿态信息检测装置，其检测多个所述被驱动部件各自的姿态信息；以及前部姿态运算装置，其基于所述姿态信息检测装置的检测信息，运算所述多关节型的前部作业机的姿态，所述工程机械基于通过所述前部姿态运算装置运算出的所述多关节型的前部作业机的姿态，控制所述多关节型的前部作业机的动作，所述工程机械的特征在于，所述前部姿态运算装置包括：基准位置设定部，其设定相对于所述车身相对确定的基准位置；校正值运算部，其对矫正所述姿态信息检测装置的检测信息所使用的校正参数进行运算；以及作业位置运算部，其基于所述姿态信息检测装置的检测信息和所述校正值运算部的运算结果，运算所述作业工具相对于所述车身的相对位置，所述校正值运算部基于与所述被驱动部件的数量对应的所述前部作业机的多个姿态下的所述姿态信息检测装置的检测信息来运算所述校正参数，其中，在多个所述姿态中，在多个所述被驱动部件上预先设定的基准点与通过所述基准位置设定部设定的基准位置一致，且多个所述被驱动部件中的至少一个被驱动部件的姿态不同。