[发明专利]增强的物体位置检测

摘要

本公开涉及位置估计单元(2)，该位置估计单元包括第一收发器装置(3)和处理单元(10)，该处理单元被布置成重复地：‑计算在第一收发器装置(3)和至少两个其他收发器装置(7、8、9)中的两个收发器之间成对发送的无线电信号(x_i、X2、x‑j、X4、X5等)的飞行时间(TOF)；‑计算收发器装置(3、7、8、9)的可能位置，这导致每个收发器装置(3、7、8、9)有多个可能位置；以及‑执行多维标度(MDS)计算，以获得收发器装置(3、7、8、9)在当前坐标系中的相对位置；在两次初始MDS计算之后，在每两次连续MDS计算之间，处理单元(10)被布置成重复地：‑执行包括当前坐标系的平移、缩放和旋转的再现过程，以便获得校正的当前坐标系。再现过程被布置成确定校正的当前坐标系，以便获得所述连续MDS计算之间的收发器装置(3、7、8、9)的相对位置的最小变化。

主权项

1.位置估计单元(2)，所述位置估计单元包括第一收发器装置(3)，所述装置被布置成发送和接收无线电信号，和处理单元(10)，其中所述处理单元(10)被布置成重复地：‑计算在所述第一收发器装置(3)和至少两个其他收发器装置(7、8、9)中的两个收发器之间成对发送的所述无线电信号(x₁、x₂、x₃、x₄、x₅、x₆)的飞行时间(TOF)；‑计算所述收发器装置(3、7、8、9)的可能位置，这导致每个收发器装置(3、7、8、9)有多个可能位置；以及‑执行多维标度(MDS)计算，以获得所述收发器装置(3、7、8、9)在当前坐标系中的相对位置；其特征在于，在两次初始MDS计算之后，在每两次连续MDS计算之间，所述处理单元(10)被布置成重复地：‑执行包括当前坐标系的平移、缩放和旋转的再现过程，以便获得校正的当前坐标系，其中所述再现过程被布置成确定所述校正的当前坐标系，以便获得所述连续MDS计算之间的所述收发器装置(3、7、8、9)的所述相对位置的最小变化。