[发明专利]增强的物体位置检测

说明书

本公开涉及位置估计单元(2)，该位置估计单元包括第一收发器装置(3)和处理单元(10)，该处理单元被布置成重复地：‑计算在第一收发器装置(3)和至少两个其他收发器装置(7、8、9)中的两个收发器之间成对发送的无线电信号(x_i、X2、x‑j、X4、X5等)的飞行时间(TOF)；‑计算收发器装置(3、7、8、9)的可能位置，这导致每个收发器装置(3、7、8、9)有多个可能位置；以及‑执行多维标度(MDS)计算，以获得收发器装置(3、7、8、9)在当前坐标系中的相对位置；在两次初始MDS计算之后，在每两次连续MDS计算之间，处理单元(10)被布置成重复地：‑执行包括当前坐标系的平移、缩放和旋转的再现过程，以便获得校正的当前坐标系。再现过程被布置成确定校正的当前坐标系，以便获得所述连续MDS计算之间的收发器装置(3、7、8、9)的相对位置的最小变化。

公开内容的描述

本公开涉及位置估计单元，该位置估计单元包括被布置成发送和接收无线电信号的第一收发器装置，和处理单元。

如今，存在许多车辆环境检测系统，诸如例如相机系统、多普勒雷达系统和LIDAR系统，这些系统可安装在车辆上以检测物体，以便实现各种功能诸如速度控制和防撞，以及其他功能诸如自动对准、在线保险杠面板校准、自主运动估计和场景理解。

然而，期望获得关于自主车辆相对于用于某些应用的其他车辆和物体的位置的高精确度诸如碰撞预测算法，如交叉口移动辅助(IMA)、左转辅助(LTA)、前碰撞警告(FCW)或通道变换警告(LCW)。不精确可能导致误报和漏报。GPS(全球定位系统)和GNSS(全球导航卫星系统)无法提供足够的精确度，特别是在城市条件下。

以前众所周知使用周期性广播执行车辆间距离估计，其中从发射器到接收器的无线信号的传播延迟用于估计距离。往返时间(RTT)用于通过一次一个地在三个或更多个车辆或物体之间发送无线信号来更精确地估计此类距离。这在Urs Niesen、VenkatesanN.Ekambaram、Jubin Jose和Xinzhou Wu撰写的论文“周期性广播的车辆间范围估计”中有所描述。

为了根据测量范围建立初始位置，将使用MDS(多维标度)，例如如Raj ThilakRajan、Geert Leus和Alle-Jan van der Veen撰写的论文“移动节点无锚网络的联合相对位置和速度估计”中所述。

然而，使用RTT估计相对位置产生多个解决方案，因为存在比方程数更多的未知数。

因此，期望获得更可靠和明确的方法和装置，以通过RTT测量获得物体之间的相对距离。

这通过位置估计单元来实现，该位置估计单元包括被布置成发送和接收无线电信号的第一收发器装置以及处理单元。该处理单元被布置成重复地：

计算在第一收发器装置和至少两个其他收发器装置中的两个收发器之间成对发送的无线电信号的飞行时间(TOF)。

计算收发器装置的可能位置，这导致每个收发器装置有多个可能位置。

执行多维标度(MDS)计算，以获得收发器装置在当前坐标系中的相对位置。

在两次初始MDS计算之后，在每两次连续MDS计算之间，处理单元(10)被布置成重复执行包括当前坐标系的平移、缩放和旋转的再现过程，以便获得校正的当前坐标系。再现过程被布置成确定校正的当前坐标系，以便获得所述连续MDS计算之间的收发器装置的相对位置的最小变化。

这也通过位置估计方法来实现，该方法包括重复地：

计算在第一收发器装置和至少两个其他收发器装置中的两个收发器之间成对发送的无线电信号的飞行时间(TOF)。

计算收发器装置的可能位置，这导致每个收发器装置有多个可能位置。

执行多维标度(MDS)计算，以获得收发器装置在当前坐标系中的相对位置。