[发明专利]云台控制方法与装置、云台系统、无人机和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201880012711.7 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN110337623A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;王映知;王文军 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 赵爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台的控制方法、控制装置(30)、云台系统(100)、无人机(1000)和一种非易失性计算机存储介质，其中，云台系统(100)包括至少一个转轴(10)，转轴(10)在限位角度区间内转动，限位角度区间包括目标限位位置(20)，云台控制方法包括：获取转轴(10)的当前转动参数；根据当前转动参数及转轴(10)的最大加速度计算转轴(10)到达目标限位位置(20)且当前转动参数变化为零时所需的预计转动参数、或根据当前转动参数计算转轴(10)到达目标限位位置(20)且当前转动参数变化为零时所需的预计转动参数；及根据预计转动参数控制转轴(10)进行减速。 | ||
| 搜索关键词： | 转动参数 转轴 限位位置 云台系统 角度区间 云台控制 零时 限位 计算机可读存储介质 计算机存储介质 非易失性 控制转轴 控制装置 速度计算 云台 转动 减速 | ||
【主权项】：
1.一种云台控制方法，应用于云台系统，其特征在于，所述云台系统包括至少一个转轴，所述转轴在限位角度区间内转动，所述限位角度区间包括目标限位位置，所述云台控制方法包括：获取所述转轴的当前转动参数；根据所述当前转动参数及所述转轴的最大加速度计算所述转轴到达所述目标限位位置且所述当前转动参数变化为零时所需的预计转动参数、或根据所述当前转动参数计算所述转轴到达所述目标限位位置且所述当前转动参数变化为零时所需的预计转动参数；及根据所述预计转动参数控制所述转轴进行减速。
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