[实用新型]一种下水管道清淤机器人

摘要

本实用新型公开了一种下水管道清淤机器人，整车防护等级达到IP68。下水管道清淤机器人包括粉碎装置、车身主体结构、顶轮装置、电控集成系统、驱动装置、摆臂旋转装置、观察镜及操控箱。机器人最前端设有粉碎装置等辅助工具，根据现场的作业环境配置所需的工具系统，工具系统采用电力作为动力源，提高操作可靠性。机器前端装有观察镜，可直观的将下水管道中复杂的作业环境反馈出来。采用四轮双驱动，可独立控制，动力与驱动轮之间可自由通断，驱动轮可自由选择，根据外部主力自动选择驱动数量，没有驱动的轮子自动与动力源切断，减少驱动阻力。机器人前端装有由多个模块组合成的多个自由度，符合全方向的作业环境。

主权项

1.一种下水管道清淤机器人，其特征在于，包括操控箱、车身主体结构(2)、安装在车身主体结构(2)前端的粉碎装置(1)、安装在车身主体结构(2)上的顶轮装置(3)、安装在车身主体结构(2)后端内部的电控集成系统(4)、驱动车身的驱动装置(5)以及连接车身主体结构(2)和粉碎装置(1)的摇臂旋转装置(6)；/n所述身主体结构(2)包括主腔体(28)、贴合主腔体(28)两侧的左、右侧板和位于主腔体(28)尾端的配重块(31)，所述主腔体(28)后上端装有后盖板(30)，所述主腔体(28)前端装有对接端子(35)；所述后盖板(30)上面装有气孔盖板(32)，所述主腔体(28)左右两端装有吊耳；/n所述粉碎装置(1)包括前端开口的吸污腔体(8)、位于吸污腔体(8)两端侧壁上的左、右轴承套和插接在左、右轴承套上的花键轴(10)，所述花键轴(10)的左端固定在盖板(18)上；所述花键轴(10)上套装有若干钨钢刀轴套(12)，钨钢刀轴套(12)外围设置有轴套盖板(13)，每一钨钢刀轴套(12)上安装有一对钨钢刀(14)；钨钢刀(14)的外侧对应安装有固定刀(15)，所述钢刀轴套(12)、轴套盖板(13)、钨钢刀(14)三者通过一侧的锁紧螺母(11)固定在花键轴(10)上；所述吸污腔体(8)的上端还安装有2KW伺服电机(23)，2KW伺服电机(23)安装在第一电机安装板(27)上，所述第一电机安装板(27)上端安装有电机调整板(26)，2KW伺服电机(23)套装在电机防护壳(24)内，电机防护壳(24)上端安装有防水接头(25)；所述2KW伺服电机(23)的输出端安装有皮带轮(21)，所述花键轴(10)的左端也安装有一对应的皮带轮(21)，两个皮带轮(21)之间通过V型皮带(19)连接，所述花键轴(10)上的皮带轮(21)通过销轴(20)与之固定；两个皮带轮(21)的外侧还固定有电机防水板(17)。/n