[实用新型]一种下水管道清淤机器人

说明书

本实用新型公开了一种下水管道清淤机器人，整车防护等级达到IP68。下水管道清淤机器人包括粉碎装置、车身主体结构、顶轮装置、电控集成系统、驱动装置、摆臂旋转装置、观察镜及操控箱。机器人最前端设有粉碎装置等辅助工具，根据现场的作业环境配置所需的工具系统，工具系统采用电力作为动力源，提高操作可靠性。机器前端装有观察镜，可直观的将下水管道中复杂的作业环境反馈出来。采用四轮双驱动，可独立控制，动力与驱动轮之间可自由通断，驱动轮可自由选择，根据外部主力自动选择驱动数量，没有驱动的轮子自动与动力源切断，减少驱动阻力。机器人前端装有由多个模块组合成的多个自由度，符合全方向的作业环境。

技术领域

本实用新型涉及一种下水管道清淤机器人，属于管道清淤技术领域。

背景技术

随着人们生活质量的不断提高，城市建设规模也越来越大，其中管道建设和维修是市政工作的一个重点内容。但是随着管道铺设数量的增加，也暴露出许多的问题,诸如许多管道由于粗渣(污泥长时间沉积的板结物、树枝、铁丝、木板、塑料袋、饮料瓶、布块、卫生用品、石块，管道塌方的混凝土快)的存在，很容易发生堵塞状况，因此管道疏通工作耗费了大量的人力物力，而且工作效率很低。因此急需一种能够代替人工来清理管道内淤泥与杂物的机械设备，提高工作效率，节省人力物力。

现有管道疏通技术中，国际上应用最普遍的是采用高压水射流法。通过高压水发生装置将水加压到数百个大气压以上，再通过细小孔径的喷头将水以高速细小的水流射出。这种水流速高，具有巨大的冲击能量，同时可以利用部分向后喷射的水流产生的反作用力带动高压水管和喷头向前行进，以及利用水流的切削力对管道淤泥和堵塞物进行破碎，并且利用水流将冲碎的泥浆和垃圾冲到管道竖井中，再通过吸污车将竖井中的垃圾吸走。

水射流管道清理技术相比其他传统方式高效很多，但其也存在一些弊端：对于口径较小的管道，水射流技术效果很好。然而，对于大口径的主干管网，水射流由于在空气中行程过长而能量衰减，冲击效果大打折扣，并且大口径的管道中堆积的污物和淤泥量更多，需要更多的水量才能将管道中的污物冲刷到竖井中，这就导致作业车频繁的奔波于取水源处和作业现场之间，作业效率也大大降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对技术的不足，而提供一种安全化、可靠化、可视化、高效化的下水管道清淤机器人，行走采用高效率的伺服电机驱动，动力头能粉碎杂物，采用大功率伺服电机驱动，可以在管道内行走。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供一种下水管道清淤机器人，包括操控箱、车身主体结构、安装在车身主体结构前端的粉碎装置、安装在车身主体结构上的顶轮装置、安装在车身主体结构后端内部的电控集成系统、驱动车身的驱动装置以及连接车身主体结构和粉碎装置的摇臂旋转装置；

所述身主体结构包括主腔体、贴合主腔体两侧的左、右侧板和位于主腔体尾端的配重块，所述主腔体后上端装有后盖板，所述主腔体前端装有对接端子；所述后盖板上面装有气孔盖板，所述主腔体左右两端装有吊耳；

所述粉碎装置包括前端开口的吸污腔体、位于吸污腔体两端侧壁上的左、右轴承套和插接在左、右轴承套上的花键轴，所述花键轴的左端固定在盖板上；所述花键轴上套装有若干钨钢刀轴套，钨钢刀轴套外围设置有轴套盖板，每一钨钢刀轴套上安装有一对钨钢刀；钨钢刀的外侧对应安装有固定刀，所述钢刀轴套、轴套盖板、钨钢刀三者通过一侧的锁紧螺母固定在花键轴上；所述吸污腔体的上端还安装有2KW伺服电机，2KW伺服电机安装在第一电机安装板上，所述第一电机安装板上端安装有电机调整板，2KW伺服电机套装在电机防护壳内，电机防护壳上端安装有防水接头；所述2KW伺服电机的输出端安装有皮带轮，所述花键轴的左端也安装有一对应的皮带轮，两个皮带轮之间通过V型皮带连接，所述花键轴上的皮带轮通过销轴与之固定；两个皮带轮的外侧还固定有电机防水板。