[实用新型]水下关节驱动模块

摘要

本实用新型涉及一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本实用新型具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。

主权项

1.一种水下关节驱动模块，其特征在于：包括电机壳体、电机壳体后端盖(1)、电机壳体前端盖(6)、单圈绝对式编码器、输出轴(8)、谐波减速器、无框电机、电机轴(14)、多圈增量式编码器及走线套管(18)，其中电机壳体的前后两端分别连接有电机壳体后端盖(1)和电机壳体前端盖(6)，所述输出轴(8)与电机轴(14)分别转动安装于由电机壳体、电机壳体后端盖(1)和电机壳体前端盖(6)围成的空间内，所述走线套管(18)安装于电机壳体后端盖(1)上，并由所述输出轴(8)、电机轴(14)穿过；所述无框电机的无框电机定子(13A)压紧于电机壳体内表面，与电机壳体保持相对固定，该无框电机的无框电机转子(13B)驱动所述电机轴(14)旋转；所述谐波减速器的谐波减速器钢轮(11A)固定在电机壳体上，谐波减速器波发生器(11B)连接在电机轴(14)上，该谐波减速器的谐波减速器柔轮(11C)安装于所述输出轴(8)的一端，输出轴(8)的另一端设有检测关节位置的单圈绝对式编码器；所述谐波减速器波发生器(11B)随电机轴(14)旋转，该电机轴(14)将转矩传递到谐波减速器波发生器(11B)上，所述谐波减速器柔轮(11C)输出经减速后的转矩至输出轴(8)，通过该输出轴(8)输出关节转矩；所述无框电机集成有用于检测其速度的多圈增量式编码器。