[实用新型]水下关节驱动模块

权利要求书

1.一种水下关节驱动模块，其特征在于：包括电机壳体、电机壳体后端盖(1)、电机壳体前端盖(6)、单圈绝对式编码器、输出轴(8)、谐波减速器、无框电机、电机轴(14)、多圈增量式编码器及走线套管(18)，其中电机壳体的前后两端分别连接有电机壳体后端盖(1)和电机壳体前端盖(6)，所述输出轴(8)与电机轴(14)分别转动安装于由电机壳体、电机壳体后端盖(1)和电机壳体前端盖(6)围成的空间内，所述走线套管(18)安装于电机壳体后端盖(1)上，并由所述输出轴(8)、电机轴(14)穿过；所述无框电机的无框电机定子(13A)压紧于电机壳体内表面，与电机壳体保持相对固定，该无框电机的无框电机转子(13B)驱动所述电机轴(14)旋转；所述谐波减速器的谐波减速器钢轮(11A)固定在电机壳体上，谐波减速器波发生器(11B)连接在电机轴(14)上，该谐波减速器的谐波减速器柔轮(11C)安装于所述输出轴(8)的一端，输出轴(8)的另一端设有检测关节位置的单圈绝对式编码器；所述谐波减速器波发生器(11B)随电机轴(14)旋转，该电机轴(14)将转矩传递到谐波减速器波发生器(11B)上，所述谐波减速器柔轮(11C)输出经减速后的转矩至输出轴(8)，通过该输出轴(8)输出关节转矩；所述无框电机集成有用于检测其速度的多圈增量式编码器。

2.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述无框电机的两侧分别设有转子压紧环(19)及连接于电机壳体上的定子压紧环(3)，所述无框电机定子(13A)通过定子压紧环(3)压紧到电机壳体上，所述无框电机转子(13B)通过转子压紧环(19)压紧固定于电机轴(14)上。

3.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述单圈绝对式编码器的单圈绝对式编码器定子(7A)固定在电机壳体前端盖(6)上，该单圈绝对式编码器的单圈绝对式编码器转子(7B)固定在所述输出轴(8)的另一端。

4.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述多圈增量式编码器的多圈增量式编码器定子(16B)固定在电机壳体上，该多圈增量式编码器的多圈增量式编码器转子(16A)随所述电机轴(14)旋转。

5.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述输出轴(8)通过十字交叉滚子轴承(10)转动安装于所述空间内，该十字交叉滚子轴承(10)的一侧设有固接在所述输出轴(8)上的十字交叉滚子轴承内圈紧定件(9)；所述十字交叉滚子轴承(10)的外圈与电机壳体配合，并通过所述电机壳体前端盖(6)预紧，所述十字交叉滚子轴承(10)的内圈通过十字交叉滚子轴承内圈紧定件(9)预紧。

6.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述电机轴(14)通过电机轴前轴承(12)及电机轴后轴承(17)转动安装于所述空间内，该电机轴后轴承(17)的一侧设有套设在电机轴(14)上的轴承垫圈(20)；所述电机轴前轴承(12)的外圈与电机壳体配合，该电机轴前轴承(12)的内圈与所述电机轴(14)配合；所述电机轴后轴承(17)的外圈与电机壳体后端盖(1)配合，该电机轴后轴承(17)的内圈与所述电机轴(14)配合，并通过所述轴承垫圈(20)预紧。

7.根据权利要求1所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述电机壳体分为电机壳体A段(2)、电机壳体B段(4)及电机壳体C段(5)，在电机壳体A段(2)与电机壳体B段(4)之间设有定子压紧环(3)，所述电机壳体后端盖(1)、电机壳体A段(2)、定子压紧环(3)、电机壳体B段(4)、电机壳体C段(5)及电机壳体前端盖(6)依次紧固相连。

8.根据权利要求7所述的水下关节驱动模块，其特征在于：所述电机壳体A段(2)的内表面中部设有凸台，所述无框电机定子(13A)的外圈被压紧固定在该凸台上；所述谐波减速器的谐波减速器钢轮(11A)同轴固定于所述电机壳体B段(4)的一侧。