[实用新型]一种自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管

摘要

本申请提供了一种自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，实现了鹤嘴可沿铁轨中心线连续行走的问题，同时也实现了鹤嘴在有限步内自动寻找槽车罐口圆心及准确对位的问题，该鹤管的内外两个旋臂分别由两个动力装置带动旋转，两个角度传感器分别反应内外两个悬臂的旋转角度，罐口探测器用来探测罐口信号，控制器计算出鹤嘴到达探测点内外臂需要旋转的角度，驱动动力装置带动内外臂旋转使鹤嘴到达探测点，罐口探测器在探测点上没有探测到罐口信号，则控制器计算并驱动鹤嘴到下一个探测点，若在某一探测点上探测到罐口信号，则以内臂的旋转中心为轴继续旋转内臂和外臂找到罐口的前后沿，计算出罐口中心位置，最终驱动鹤嘴对准罐口。

主权项

1.一种自动对准槽车罐口的悬臂式火车全自动鹤管，其特征是，包含立柱（1）、内臂（2）、外臂（3）和控制器，内臂（2）设置在立柱（1）与外臂（3）之间，该内臂（2）的两端分别与立柱（1）和外臂（3）铰接，且在内臂（2）和立柱（1）的铰接处安装有动力装置A（23）和角度传感器A（24），动力装置A（23）可驱动内臂（2）和角度传感器A（24）相对于立柱（1）转动，角度传感器A（24）可实时监测内臂（2）旋转的角度信息，在外臂（3）和内臂（2）的铰接处安装有动力装置B（31）和角度传感器B（32），动力装置B（31）可驱动外臂（3）和角度传感器B（32）相对于内臂（2）转动，角度传感器B（32）可实时监测外臂（3）旋转的角度信息，外臂（3）的自由端设有鹤嘴，在该鹤嘴上设有罐口探测器GP（6）；动力装置A（23）、动力装置B（31）、角度传感器A（24）、角度传感器B（32）及罐口探测器GP（6）均与控制器相互通信；控制器根据悬臂式火车全自动鹤管内臂（2）和外臂（3）的长度、内臂（2）旋转中心到铁轨中心线的距离和各探测点的位置确定鹤嘴到达各探测点内臂（2）和外臂（3）分别需要旋转的角度，并控制动力装置A（23）和动力装置B（31）分别驱动内臂（2）和外臂（3）先后旋转对应角度使鹤嘴移动至对应探测点，若罐口探测器GP（6）在某一探测点探测到罐口信号，则控制器控制动力装置A（23）驱动内臂（2）和外臂（3）以内臂（2）的旋转中心为轴旋转并使外臂（3）自由端的鹤嘴找到罐口两边沿，控制器根据角度传感器A（24）和角度传感器B（32）采集的罐口两边沿与内臂（2）旋转中心连线的角度确定出罐口的圆心位置，进而确定出使鹤嘴对准罐口圆心时内臂（2）和外臂（3）需要旋转的角度，控制器最后再次控制动力装置A（23）、动力装置B（31）以及角度传感器A（24）和角度传感器B（32）驱动内臂（2）和外臂（3）旋转直至完成对位。