[实用新型]一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节有效
| 申请号： | 201821892064.7 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN209699141U | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 张戬杰 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 31287 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 于晓菁<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，包括：电机、角度编码器、减速箱、力矩传感器、弹性元件；其中，弹性元件安装在减速箱外壳和减速箱输出轴之间，力矩传感器安装在加速箱和负载之间。本实用新型的有益效果：电机和减速箱所输出的力矩中间值为0，可以用更小的电机和减速箱输出更大的有效工作力矩；在减速箱输出轴和壳体之间加装弹性元件，组成一体化关节，机械腿成为连杆加一体化关节的组合，机械腿和行走系统的搭建和控制更为简便；力矩传感器可以安装在经过弹性元件补偿的关节输出端之后，从而可以反馈关节实际输出力矩，令对此类一体化关节的力矩、位置、速度以及力位、力位速控制成为可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一体化关节 弹性元件 力矩传感器 减速箱 减速箱输出轴 本实用新型 电机 机械腿 关节 减速箱外壳 角度编码器 补偿元件 弹性力矩 工作力矩 实际输出 行走系统 输出 加速箱 输出端 加装 壳体 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种带弹性力矩补偿元件的一体化关节，其特征在于，包括：/n电机，所述电机包括电机定子、电机转子和电机输出轴；/n减速箱，所述减速箱包括减速箱外壳、减速箱输入轴和减速箱输出轴；其中，所述减速箱外壳与所述电机定子固定连接，所述减速箱输入轴与所述电机转子固定连接；所述减速箱输出轴经过力矩传感器与负载连接，且负载与输出轴之间没有宏观相对运动；/n角度编码器，所述角度编码器由定盘和动盘组成；其中，所述定盘与所述电机定子相连，所述动盘与所述电机转子相连；/n弹性元件，所述弹性元件的第一端与所述减速箱外壳相连，所述弹性元件的第二端与所述减速箱输出轴相连；所述弹性元件利用自身可恢复的弹性形变输出预估力矩；/n力矩传感器，所述力矩传感器安装在所述减速箱输出轴和所述负载之间，并连接所述减速箱输出轴与所述负载，令所述减速箱输出轴与所述负载之间没有宏观相对运动；/n控制系统，所述控制系统接收所述角度编码器与所述力矩传感器的测量数据，并用于控制所述关节。/n
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