[实用新型]一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人

摘要

本实用新型公开了一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人，新型麦克纳姆轮包括：内圈、外圈以及用于连接内圈和外圈的滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿内圈和外圈的转动轴，其中，第一方向与内圈的轴线方向呈预设角度设置；滚动轮套设于转动轴的外侧，内圈和外圈的对应滚动轮的位置形成用于收容滚动轮的容纳槽；多个滚动轮机构依次设于内圈和外圈的外周壁处，且滚动轮的外周壁突出于内圈和外圈的外周壁并形成新型麦克纳姆轮的滚动面。本实用新型实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。

主权项

1.一种新型麦克纳姆轮，其特征在于，包括：内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳槽；多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。