[实用新型]一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人，新型麦克纳姆轮包括：内圈、外圈以及用于连接内圈和外圈的滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿内圈和外圈的转动轴，其中，第一方向与内圈的轴线方向呈预设角度设置；滚动轮套设于转动轴的外侧，内圈和外圈的对应滚动轮的位置形成用于收容滚动轮的容纳槽；多个滚动轮机构依次设于内圈和外圈的外周壁处，且滚动轮的外周壁突出于内圈和外圈的外周壁并形成新型麦克纳姆轮的滚动面。本实用新型实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮领域，尤指一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人。

背景技术

麦克纳姆轮可实现基于其的移动设备的原地旋转、横移、斜移、零拐弯半径的全方位运动，被广泛应用于机器人领域。

现有的麦克纳姆轮的结构较为复杂，对各个部件的加工精度要求较高，一旦麦克纳姆轮各个部件的加工精度不高，形成的麦克纳姆轮具有行走震动大、局部应力集中，导致麦克纳姆轮应用到移动设备时易出现噪音过大，输送不平稳，进而导致移动设备行走定位不精准，无法应用于对行走精度要求高的领域(如智能仓储、智能物流等系统)；更甚的是，由于麦克纳姆轮局部应力集中，导致其使用寿命较短，使得麦克纳姆轮的使用成本过高，不利于麦克纳姆轮被广泛应用于处于第四工业革命的诸多领域。因此，怎样提供研发出易于加工且广泛适用于各个领域的麦克纳姆轮是目前本领域技术人员亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人，实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种新型麦克纳姆轮，包括：

内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；

所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳槽；

多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。

本技术方案中，本麦克纳姆轮由不同的零部件拼装形成，使得各个部件可单独根据设计图纸进行加工、生产、运输、存放、维护、维修或更换；大大降低了麦克纳姆轮的生产成本，且各个零部件可根据设计的精密度来选择对应的加工方式，从而实现本麦克纳姆轮加工的优化配置，从而进一步降低麦克纳姆轮的生产成本，从而实现麦克纳姆轮生产成本降低的同时还提高了麦克纳姆轮的加工的便捷性，保证了麦克纳姆轮的组装精度，进而提高了麦克纳姆轮行走的稳定性和低震动。本麦克纳姆轮通过内外圈的设置来分担其受力，大大提高了本麦克纳姆轮的承重能力，同时还避免了局部应力过大的情况，使得本麦克纳姆轮可广泛应用于不同领域。

进一步优选地，多个所述滚动轮机构均匀分布于所述内圈和所述外圈的外周壁处；和/或，相邻设置的两个所述滚动轮之间设有间隙。

本技术方案中，滚动轮的均布提高了本麦克纳姆轮的行走过程中的受力均匀性，从而避免了局部应力的出现，延长了本麦克纳姆轮的使用寿命。优选地，为了避免相邻滚动轮滚动过程中相互干涉，相邻滚动轮优选间隔布置。

进一步优选地，所述滚动轴分别与所述内圈和所述外圈可拆卸式连接。

本技术方案中，为了便于滚动轮的更换，滚动轴与内外圈可拆卸连接。