[实用新型]一种新型麦克纳姆轮及包含其的机器人

权利要求书

1.一种新型麦克纳姆轮，其特征在于，包括：

内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；

所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳槽；

多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。

2.根据权利要求1所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

多个所述滚动轮机构均匀分布于所述内圈和所述外圈的外周壁处；和/或，相邻设置的两个所述滚动轮之间设有间隙。

3.根据权利要求1所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述转动轴分别与所述内圈和所述外圈可拆卸式连接。

4.根据权利要求3所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述转动轴为T型螺栓，包括头部和螺纹部；所述螺纹部贯穿所述内圈、所述滚动轮、所述外圈后，所述螺纹部与一螺母螺接。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于，还包括：

拼接机构，所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；

所述法兰包括沿所述内圈的径向方向延展的连接板以及沿所述内圈的轴线方向延展的连接轴；

所述连接板抵接于所述外圈远离所述内圈一侧的表面；

所述连接轴沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述外圈和所述内圈；

所述连接件沿所述内圈和所述外圈的轴线方向依次贯穿所述内圈和所述外圈，后与所述连接板连接；使得所述内圈和所述外圈拼装形成所述新型麦克纳姆轮的轮毂。

6.根据权利要求5所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述拼接机构分别与所述内圈和所述外圈可拆卸式连接。

7.根据权利要求5所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述外圈对应所述连接板的位置设有第一凹槽，使得所述连接板收容于所述第一凹槽。

8.根据权利要求5所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述内圈朝向所述外圈一侧内凹形成第二凹槽，使得所述内圈的剖面呈弓形结构，其弓身靠近所述外圈设置；

所述外圈朝向所述内圈一侧内凹形成第三凹槽，使得所述外圈的剖面呈弓形结构，其弓身靠近所述内圈设置。

9.根据权利要求8所述的新型麦克纳姆轮，其特征在于：

所述第二凹槽和所述第三凹槽对称设置，且所述第二凹槽和所述第三凹槽的侧壁为弧形壁。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体和新型麦克纳姆轮；所述新型麦克纳姆轮设于所述机器人本体的下方；

所述新型麦克纳姆轮包括内圈、外圈以及用于连接所述内圈和所述外圈的滚动轮机构；

所述滚动轮机构包括滚动轮、沿第一方向依次贯穿所述内圈和所述外圈的转动轴，其中，第一方向与所述内圈的轴线方向呈预设角度设置；

所述滚动轮套设于所述转动轴的外侧，所述内圈和所述外圈的对应所述滚动轮的位置形成用于收容所述滚动轮的容纳槽；

多个所述滚动轮机构依次设于所述内圈和所述外圈的外周壁处，且所述滚动轮的外周壁突出于所述内圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麦克纳姆轮的滚动面。