[实用新型]一种球形正畸弓丝弯制机器人

摘要

本实用新型公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本实用新型可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。

主权项

1.一种球形正畸弓丝弯制机器人，它包括底座支架（1）、送丝机构（2）、角度调整机构（3）、弓丝夹紧机构（4）和弯丝机械臂（5），其特征在于：所述的送丝机构（2）通过螺栓连接在底座支架（1）的左侧的外部，角度调整机构（3）通过螺栓固定在底座支架（1）的左侧的内部，弓丝夹紧机构（4）固连在角度调整机构（3）的顶部，弯丝机械臂（5）位于底座支架（1）的左右两侧的中间部分，并且通过轴承连接在底座支架（1）上；所述的送丝机构（2）包括送丝机构机架（2‑1）、送丝电机（2‑2）、主动压辊（2‑3）、被动压辊（2‑4）和送丝外壳（2‑5），送丝外壳（2‑5）通过螺栓固连在送丝机构机架（2‑1）上，送丝电机（2‑2）通过螺栓固连在送丝机构机架（2‑1）上，主动压辊（2‑3）与送丝电机（2‑2）通过轴固定连接，被动压辊（2‑4）通过轴连接在送丝机构机架（2‑1），送丝电机（2‑2）与主动压辊（2‑3）通过联轴器固定连接，送丝电机（2‑2）旋转带动主动压辊（2‑3）旋转，从而带动被动压辊（2‑4）转动，靠主动压辊（2‑3）和被动压辊（2‑4）之间的摩擦力将弓丝送入角度调整机构（3）内；所述的角度调整机构（3）包括角度调整平台I（3‑1）、角度调整平台II（3‑2）、角度调整平台III（3‑3）、角度平台II直线电机（3‑4）、角度平台III直线电机（3‑5），角度调整平台I（3‑1）的正面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台II直线电机（3‑4）的左端凸球关节配合连接，角度调整平台II（3‑2）的反面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台II直线电机（3‑4）的右端凸球关节配合连接，以此构成I级并联平台，角度调整平台II（3‑2）的正面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台III直线电机（3‑5）的左端凸球关节配合连接，角度调整平台III（3‑3）的反面有四个凹球关节，并且四个凹球关节分别与四个角度平台III直线电机（3‑5）的右端凸球关节配合连接，以此构成II级并联平台，因此角度调整平台I（3‑1）、角度平台II直线电机（3‑4）、角度调整平台II（3‑2）、角度平台III直线电机（3‑5）、和角度调整平台III（3‑3）构成了两个并联机构串联在一起的角度调整机构（3），角度调整机构（3）将送丝机构（2）送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉。