[实用新型]一种用于模块化微操作器可替换的柔性夹持器

摘要

一种用于模块化微操作器可替换的柔性夹持器，包括支撑台A、支撑台B，支撑台A与支撑台B焊接为一体，支撑台A上固定柔性夹持框，柔性夹持框顶端插入柔性针，中间由柔性铰链支撑，直杆一端连接柔性铰链，另一端穿过柔性夹持框连接推动杆一端，推动杆另一端螺纹连接推动架连接压电陶瓷驱动器，通过在柔性针粘附的压力传感器确定已抓取结果。反馈给控制系统后，通过控制系统控制压电陶瓷驱动器带动直杆前进后退，施力于柔性铰链来控制柔性夹持器的抓取力度，能够根据物体的具体特性,可通过自身变形施加以不同力度的夹持力,不会对目标物体造成损坏。

主权项

1.一种用于模块化微操作器可替换的柔性夹持器，包括支撑台A（5）、支撑台B（9），其特征在于，支撑台A（5）与支撑台B（9）焊接为一体，支撑台A（5）上固定柔性夹持框（2），柔性夹持框（2）顶端插入柔性针（1），中间由柔性铰链（3）支撑，直杆（4）一端连接柔性铰链（3），另一端穿过柔性夹持框（2）连接推动杆（6）一端，推动杆（6）另一端螺纹连接推动架（7）连接压电陶瓷驱动器（8），推动架（7）与支撑台B（9）之间通过螺钉螺母连接，推动架（7）主要起的是限制压电陶瓷驱动器（8）的移动，且与推动杆（6）通过螺纹连接，之后通过螺钉螺母固定支撑台B（9）上。