[实用新型]基于机器人万向轮的卡住检测装置、芯片及移动机器人有效
| 申请号： | 201821586029.2 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN209158451U | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G01L1/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开基于机器人万向轮的卡住检测装置、芯片及移动机器人，该卡住检测装置包括控制器1和压力检测结构2，压力检测组合结构2设置在万向轮3所在支柱与机身的连接处，用于通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号来检测机器人的被卡状态，当控制器1检测到所述压力信号转换为预设电平信号则确定机器人被卡住，其中预设电平信号是一个预设时间内稳定的电平信号且其转换对应的重量数值为机器人本体自重的预设倍数，且所述预设时间的时间长度比所述压力信号转换的脉冲式响应信号的任一脉冲波形的脉宽都要长。相对于现有技术，所述卡住检测装置的结构简单，检测效果准确。 | ||
| 搜索关键词： | 卡住检测装置 机器人 万向轮 预设 压力信号转换 预设电平信号 控制器 芯片 压力检测结构 机器人本体 检测机器人 移动机器人 电平信号 顶部表面 脉冲波形 响应信号 压力检测 压力信号 移动机器 组合结构 长度比 卡状态 脉冲式 检测 机身 脉宽 卡住 采集 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人万向轮的卡住检测装置，其特征在于，所述卡住检测装置包括控制器(1)和压力检测结构(2)，压力检测结构(2)设置在万向轮(3)所在支柱与机身的连接处，并与控制器(1)连接，用于通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号以便控制器(1)检测机器人的被卡状态；控制器(1)，用于检测到所述压力信号转换对应的电信号为预设电平信号时，确定机器人被卡住；当压力检测结构(2)为弹簧(51)与按键限位开关(52)的压力检测组合结构时，弹簧(51)设置在万向轮(3)所在支柱的顶部，按键限位开关(52)的另一端与弹簧(51)连接，控制器(1)与按键限位开关(52)的一端连接，用于根据弹簧(51)的形变量转换的电信号来检测机器人的被卡状态；其中所述形变量是弹簧(51)受到机器人顶部表面向下压力压缩产生的。
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