[实用新型]一种用于桃树果园的智能采摘机器人

摘要

本实用新型公开了一种用于桃树果园的智能采摘机器人，包括身体、与身体连接的行走单元和采摘单元、以及设置在身体内部的控制模块；身体上设置有相机，且相机与控制模块电性连接；行走单元包括设置在身体下方的底盘和六条机械腿，底盘与身体之间转动连接，每条机械腿均包括依次连接的大腿、膝盖、小腿和脚掌；采摘单元包括设置在身体两侧的两个机械手臂，机械采摘手手心位置设置真空吸取装置；控制模块用于控制行走单元和采摘单元。本实用新型的有益效果：1、棒球手套式的机械采摘手让果实均匀受力，采摘方便，且不损伤果实；2、行走单元移动方便，且脚掌受力面积大，适应复杂地形环境，保障机器人正常作业。

主权项

1.一种用于桃树果园的智能采摘机器人，其特征在于，包括：身体、与所述身体连接的行走单元和采摘单元、以及设置在所述身体内部的控制模块；所述身体上设置有相机，所述相机与所述控制模块电性连接；所述行走单元设置在所述身体的下方，所述行走单元包括设置在所述身体下方的底盘和与所述底盘连接的六条机械腿，所述底盘与所述身体之间转动连接，每条所述机械腿均包括依次连接的大腿、膝盖、小腿和脚掌；所述采摘单元包括设置在所述身体两侧的两个机械手臂，每个所述机械手臂均包括与所述身体连接的肩部、与所述肩部连接的手臂、以及与所述手臂连接的机械采摘手，所述肩部与所述身体之间转动连接，所述手臂包括上臂和下臂，所述上臂与所述肩部转动连接，所述上臂与所述下臂之间通过肘关节转动连接，所述下臂与所述机械采摘手之间通过腕关节转动连接，所述下臂为伸缩结构，所述机械采摘手手心位置设置真空吸取装置；所述控制模块包括以DSP为控制核心的嵌入式图像识别系统和WSN定位模块，所述控制模块用于控制所述行走单元和所述采摘单元。