[实用新型]一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块有效
| 申请号： | 201821444615.3 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN208914163U | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 张超;朱建军;张兵;楚豫川 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 罗晓林;杨桂洋 |
| 地址： | 523000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，包括关节液压驱动模块和变刚度调节模块；关节液压驱动模块包括机器人基座、摆动式液压缸和柔性联轴器，摆动式液压缸和柔性联轴器装在机器人基座内，摆动式液压缸的活塞轴与柔性联轴器连接；变刚度调节模块包括摆动臂、关节输入转动轴和串联弹性板，关节输入转动轴一端伸入柔性联轴器内安装，关节输入转动轴另一端与串联弹性板安装连接，串联弹性板装在摆动臂内，摆动臂通过第一组轴承与机器人基座安装连接，关节输入转动轴通过第二组轴承装在机器人基座内。本实用新型结构紧凑，驱动力大，且具有变刚度串联弹性的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 变刚度 串联 关节 机器人基座 柔性联轴器 输入转动轴 摆动式液压缸 摆动臂 弹性板 液压驱动模块 机器人关节 摆动缸 轴承 本实用新型 驱动 弹性的 活塞轴 驱动力 伸入 | ||
【主权项】：
1.一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，包括关节液压驱动模块和变刚度调节模块；所述关节液压驱动模块包括机器人基座、摆动式液压缸和柔性联轴器，摆动式液压缸和柔性联轴器装在机器人基座内，摆动式液压缸的活塞轴与柔性联轴器连接；所述变刚度调节模块包括摆动臂、关节输入转动轴和串联弹性板，关节输入转动轴一端伸入柔性联轴器内安装，关节输入转动轴另一端与串联弹性板安装连接，串联弹性板装在摆动臂内，摆动臂通过第一组轴承与机器人基座安装连接，关节输入转动轴通过第二组轴承装在机器人基座内。
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