[实用新型]一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块

权利要求书

1.一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，包括关节液压驱动模块和变刚度调节模块；

所述关节液压驱动模块包括机器人基座、摆动式液压缸和柔性联轴器，摆动式液压缸和柔性联轴器装在机器人基座内，摆动式液压缸的活塞轴与柔性联轴器连接；

所述变刚度调节模块包括摆动臂、关节输入转动轴和串联弹性板，关节输入转动轴一端伸入柔性联轴器内安装，关节输入转动轴另一端与串联弹性板安装连接，串联弹性板装在摆动臂内，摆动臂通过第一组轴承与机器人基座安装连接，关节输入转动轴通过第二组轴承装在机器人基座内。

2.根据权利要求1所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述摆动臂内还设有电动缸、滑块安装基板和压紧轴承组，压紧轴承组包括装在滑块安装基板上的两对轴承，电动缸包括电机、电动缸体和电动缸伸出轴，串联弹性板从压紧轴承组中穿过，滑块安装基板通过销轴和螺钉与电动缸伸出轴连接，电动缸带动滑块安装基板沿着串联弹性板前后移动。

3.根据权利要求2所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述摆动臂的内壁装设有导轨，滑块安装基板活动卡装在该导轨上。

4.根据权利要求3所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述摆动臂上设有开口，该开口处通过螺钉装安装有摆动臂盖板，摆动臂末端设有开孔。

5.根据权利要求4所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述串联弹性板通过螺钉固定锁紧在关节输入轴顶部。

6.根据权利要求5所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述机器人基座顶部通过螺钉锁紧有转动轴端盖，该转动轴压紧着第二轴承组。

7.根据权利要求6所述的基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块，其特征在于，所述摆动式液压缸通过固定螺钉固定安装在机器人基座内。