[实用新型]一种桌面式上肢康复机器人定位装置

摘要

本实用新型一种桌面式上肢康复机器人定位装置，涉及康复机器人控制领域。它包括桌面和任意位置的桌面式上肢康复机器人，装置设置第一位置传感器(1)、第二位置传感器(2)、第三位置传感器(3)、第四位置传感器(4)，下位机控制系统(5)，全向轮及驱动系统(6)，上位机控制系统(7)，蓝牙系统(8)及电源，各部分以电路信号方式连接。与现有的定位装置相比，本实用新型能够避免由于轮子打滑和机械误差导致的定位误差，大大提高机器人运动过程中的定位精度，成本更低，环境适用性更强。

主权项

1.一种桌面式上肢康复机器人定位装置，包括桌面和任意位置的桌面式上肢康复机器人，其特征在于，设置第一位置传感器(1)、第二位置传感器(2)、第三位置传感器(3)、第四位置传感器(4)，下位机控制系统(5)，全向轮及驱动系统(6)，上位机控制系统(7)，蓝牙系统(8)及电源以电路信号方式连接；其中，第一位置传感器(1)和第二位置传感器(2)为采集上肢康复机器人与桌面左边和前边围栏间距离的超声波测距传感器，安装于上肢康复机器人的正左方和正前方，并与下位机控制系统(5)连接；所述第三位置传感器(3)和第四位置传感器(4)为采集上肢康复机器人相对于桌面位移的两个光电鼠标传感器，并对称安装在上肢康复机器人的底盘上。