[实用新型]一种电缆预埋管线机器人辅助云台

摘要

本实用新型公开了一种电缆预埋管线机器人辅助云台，包括用于装配外部器件的安装板、驱动安装板上下转动以及在平面中旋转的俯仰转轴和水平转轴；还包括角度调节机构；角度调节机构包括陀螺仪传感器和传感器安装杆、中央处理器、水平编码器和俯仰编码器，陀螺仪传感器通过传感器安装杆连接安装板，水平编码器连接水平电机的转轴，俯仰编码器连接俯仰电机的转轴；陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器的输出端连接中央处理器，在安装板偏离初始位置时，中央处理器根据控制陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器控制水平电机和俯仰电机旋转适当角度，使得安装板重新回到初始位置，保持平稳。

主权项

1.一种电缆预埋管线机器人辅助云台，其特征在于：包括用于装配外部器件的安装板和交错轴组件；所述的交错轴组件包括俯仰转轴和水平转轴，所述的水平转轴垂直于俯仰转轴；所述的安装板沿俯仰转轴上下旋转，所述的安装板沿水平转轴在竖直平面内旋转；还包括用于驱动俯仰转轴旋转的俯仰驱动组件和用于驱动水平转轴旋转的水平驱动组件；所述的俯仰驱动组件包括俯仰电机和蜗轮蜗杆传动机构，所述的俯仰电机沿上下方向设置，且俯仰电机输出轴垂直于俯仰转轴，俯仰电机输出轴通过蜗轮蜗杆传动机构驱动俯仰转轴转动；所述的水平驱动组件包括水平电机，所述的水平电机输出轴连接水平转轴；还包括角度调节机构，所述的角度调节机构包括角度采集单元、中央处理器、水平编码器和俯仰编码器，所述的角度采集单元包括陀螺仪传感器和传感器安装杆，所述的传感器安装杆的一端安装陀螺仪传感器，传感器安装杆的另一端与安装板固定连接，所述的水平编码器连接水平电机的转轴，所述的俯仰编码器连接俯仰电机的转轴；所述的陀螺仪传感器的信号输出端连接中央处理器的第一信号输入端，所述的水平编码器的信号输出端连接中央处理器的第二信号输入端，所述的俯仰编码器的信号输出端连接中央处理器的第三信号输入端；所述中央处理器的第一信号输出端连接水平电机的控制输入端，所述的所述中央处理器的第二信号输出端连接俯仰电机的控制输入端。