[实用新型]一种电缆预埋管线机器人辅助云台

说明书

本实用新型公开了一种电缆预埋管线机器人辅助云台，包括用于装配外部器件的安装板、驱动安装板上下转动以及在平面中旋转的俯仰转轴和水平转轴；还包括角度调节机构；角度调节机构包括陀螺仪传感器和传感器安装杆、中央处理器、水平编码器和俯仰编码器，陀螺仪传感器通过传感器安装杆连接安装板，水平编码器连接水平电机的转轴，俯仰编码器连接俯仰电机的转轴；陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器的输出端连接中央处理器，在安装板偏离初始位置时，中央处理器根据控制陀螺仪传感器、水平编码器和俯仰编码器控制水平电机和俯仰电机旋转适当角度，使得安装板重新回到初始位置，保持平稳。

技术领域

本实用新型涉及电缆预埋管线机器人辅助装置技术领域，尤其涉及一种电缆预埋管线机器人辅助云台。

背景技术

目前，地下电缆、通信光缆是电力系统的重要组成部分，是保证供电可靠性的基础。现在越来越多的城市采用地下电缆输配电方式取代架空输电线路，电缆管道作为地下电缆铺设的必需品，使用量快速增多。

电缆管道在使用过程中，会产生各种各样的管道堵塞与管道故障。电缆管道经常还会遇到受外界压力变形的情况，导致电缆无法穿过。如果不及时对电缆管道进行检测、清理就有可能产生事故，影响施工进度，造成不必要的损失。而电缆管道所处的环境往往是不易直接到达或不允许人员直接进入的，检测和清理难度很大。

因此，目前通常采用电缆预埋管线机器人对电缆管道进行检测、清理。然而，光缆管道管径一般为150-200毫米范围，规格多样，且管道变形，堵塞，以及存在障碍物，都会导致机器人行走不稳定，安装于电缆预埋管线机器人上的各种配件，都会因为机器人行走时产生的抖动、倾斜，相应的发生偏移、倾斜或抖动，如管道摄像，在机器人发生抖动时，拍摄的图像质量则会不稳定，装配其它配件时也会导致配件的工作质量不稳定，影响管道检测及检修效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种电缆预埋管线机器人辅助云台，能够在维持稳定，从而增强装配在云台上的配件的稳定程度。

本实用新型采用的技术方案为：

一种电缆预埋管线机器人辅助云台，包括用于装配外部器件的安装板和交错轴组件；所述的交错轴组件包括俯仰转轴和水平转轴，所述的水平转轴垂直于俯仰转轴； 所述的安装板沿俯仰转轴上下旋转，所述的安装板沿水平转轴在竖直平面内旋转；

还包括用于驱动俯仰转轴旋转的俯仰驱动组件和用于驱动水平转轴旋转的水平驱动组件；所述的俯仰驱动组件包括俯仰电机和蜗轮蜗杆传动机构，所述的俯仰电机沿上下方向设置，且俯仰电机输出轴垂直于俯仰转轴，俯仰电机输出轴通过蜗轮蜗杆传动机构驱动俯仰转轴转动；所述的水平驱动组件包括水平电机，所述的水平电机输出轴连接水平转轴；

还包括角度调节机构，所述的角度调节机构包括角度采集单元、中央处理器、水平编码器和俯仰编码器，所述的角度采集单元包括陀螺仪传感器和传感器安装杆，所述的传感器安装杆的一端安装陀螺仪传感器，传感器安装杆的另一端与安装板固定连接，所述的水平编码器连接水平电机的转轴，所述的俯仰编码器连接俯仰电机的转轴；

所述的陀螺仪传感器的信号输出端连接中央处理器的第一信号输入端，所述的水平编码器的信号输出端连接中央处理器的第二信号输入端，所述的俯仰编码器的信号输出端连接中央处理器的第三信号输入端；所述中央处理器的第一信号输出端连接水平电机的控制输入端，所述的所述中央处理器的第二信号输出端连接俯仰电机的控制输入端。

所述的电缆预埋管线机器人辅助云台，所述的交错轴组件还包括交错轴连接件，俯仰转轴通过交错轴连接件与水平转轴转动连接；所述的俯仰转轴的两端与安装板固定连接。

所述的交错轴连接件包括转动环，所述的转动环套设于俯仰转轴上，且所述的转动环与水平转轴固定连接。

所述的俯仰转轴沿周向设置有与转动环匹配的转动槽。