[实用新型]一种双离合主动式行星轮系越障机器人有效
| 申请号： | 201821360531.1 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN208831613U | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张超凡;王继新;郭有为;靳迪;张晓晨;高名蕊;王冉宾;张富豪;窦赛雄 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | F16H3/44 | 分类号： | F16H3/44;B62D57/02;B60B9/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘程程 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双离合主动式行星轮系越障机器人，由底盘和四组行星轮驱动装置连接组成；行星轮驱动装置中，双离合器的第一离合通过空心轴套与第一传动齿轮同轴连接，第二离合通过输入轴与第三传动齿轮同轴连接；第二传动齿轮与第一传动齿啮合，第四传动齿轮与第三传动齿轮啮合；第二传动齿轮通过输出轴与行星轮系机构的太阳轮同轴连接；第四传动齿轮通过连接架与行星轮系机构的行星架固定连接；减震车轮同轴安装在行星轮系机构的行星轮上。本实用新型既能在普通路面上快速移动，又能在大载荷条件下平顺地跨越障碍物，结构紧凑，减震性好。 | ||
| 搜索关键词： | 传动齿轮 行星轮系机构 同轴连接 行星轮 啮合 驱动装置 行星轮系 双离合 主动式 离合 本实用新型 越障机器人 减震车轮 空心轴套 快速移动 双离合器 同轴安装 传动齿 大载荷 减震性 连接架 输出轴 输入轴 太阳轮 行星架 障碍物 平顺 底盘 越障 | ||
【主权项】：
1.一种双离合主动式行星轮系越障机器人，其特征在于：由底盘(B)和四组行星轮驱动装置(A)连接组成；所述行星轮驱动装置(A)由驱动电机(1)，双离合器(2)，空心轴套(3)，输入轴(4)，第一传动齿轮(5)、第二传动齿轮(6)、第三传动齿轮(7)、第四传动齿轮(8)、连接架(9)、输出轴(10)、行星轮系机构(11)以及减震车轮(12)组成；所述双离合器(2)由第一离合(21)和第二离合(22)同轴设置组成，位于外侧的第一离合(21)通过空心轴套(3)与第一传动齿轮(5)同轴固定连接，位于内侧的第二离合(22)通过输入轴(4)与第三传动齿轮(7)同轴固定连接；所述第二传动齿轮(6)与第一传动齿轮(5)相啮合，第四传动齿轮(8)与第三传动齿轮(7)相啮合；所述第二传动齿轮(6)通过输出轴(10)与行星轮系机构(11)的太阳轮(111)同轴固定连接；所述第四传动齿轮(8)空套在输出轴(10)上，第四传动齿轮(8)的外端面通过连接架(9)与行星轮系机构(11)的行星架(114)固定连接；所述减震车轮(12)同轴安装在行星轮系机构(11)的行星轮(113)上。
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