[实用新型]一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具

摘要

本实用新型公开了一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具，主要内容为：所述的第一驱动电机安装在电机安装座上，电机安装座安装在基座上，螺母安装在滚珠丝杠上且螺母安装在吸盘安装架上，第二驱动电机安装在谐波减速器上，谐波减速器固定安装在基座上，主动齿轮固定安装在谐波减速器输出轴上，从动齿轮与主动齿轮啮合且从动齿轮安装在转轴上，转轴通过第一轴承安装在基座底面上的安装孔里，手指固定安装在转轴上，压力传感器安装在手指上，连接座固定安装在基座的左侧面上，吸盘安装架通过直线导轨副安装在基座上。本实用新型采用气吸加机械保护的抓取方式，完成零件的抓取、搬运、码放工作，具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点。

主权项

1.一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具，其特征在于：包括第一驱动电机(1)、电机安装座(2)、联轴器(3)、吸盘安装架(4)、上锁紧螺母(5)、下锁紧螺母(6)、吸盘(7)、直线导轨副(8)、轴承座(9)、第一轴承(10)、手指(11)、压力传感器(12)、转轴(13)、从动齿轮(14)、主动齿轮(15)、防护罩(16)、谐波减速器(17)、第二驱动电机(18)、基座(19)和滚珠丝杠(20)，所述的第一驱动电机(1)安装在电机安装座(2)上，所述的电机安装座(2)固定安装在基座(19)上，所述的滚珠丝杠(20)顶端通过联轴器(3)与第一驱动电机(1)输出轴连接，所述的滚珠丝杠(20)底端通过轴承安装在轴承座(9)上，所述的轴承座(9)固定安装在基座(19)上，所述的滚珠丝杠(20)上安装有螺母且螺母固定安装在吸盘安装架(4)上，所述的吸盘(7)通过上锁紧螺母(5)和下锁紧螺母(6)固定安装在吸盘安装架(4)上的安装孔里，所述的第二驱动电机(18)安装在谐波减速器(17)上，所述的谐波减速器(17)固定安装在基座(19)上，所述的主动齿轮(15)固定安装在谐波减速器(17)输出轴上，所述的从动齿轮(14)与主动齿轮(15)啮合且从动齿轮(14)固定安装在转轴(13)上，所述的转轴(13)通过第一轴承(10)安装在基座(19)底面上的安装孔里，所述的手指(11)固定安装在转轴(13)上，所述的压力传感器(12)安装在手指(11)上，所述的防护罩(16)固定安装在谐波减速器(17)上，所述的吸盘安装架(4)通过直线导轨副(8)安装在基座(19)上。