[实用新型]一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具

说明书

本实用新型公开了一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具，主要内容为：所述的第一驱动电机安装在电机安装座上，电机安装座安装在基座上，螺母安装在滚珠丝杠上且螺母安装在吸盘安装架上，第二驱动电机安装在谐波减速器上，谐波减速器固定安装在基座上，主动齿轮固定安装在谐波减速器输出轴上，从动齿轮与主动齿轮啮合且从动齿轮安装在转轴上，转轴通过第一轴承安装在基座底面上的安装孔里，手指固定安装在转轴上，压力传感器安装在手指上，连接座固定安装在基座的左侧面上，吸盘安装架通过直线导轨副安装在基座上。本实用新型采用气吸加机械保护的抓取方式，完成零件的抓取、搬运、码放工作，具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点。

技术领域

本实用新型属于一种码垛夹具技术领域，具体涉及一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具。

背景技术

搬运码垛作业在现代企业的物流管理过程中占有重要的地位，用人工来完成这项工作，存在着劳动强度大、效率低、安全性差等诸多的弊端，已远不能满足生产发展的需要，采用自动化的操作手段已成为必然的趋势。机械手是搬运机器人的一个重要的组成部分，它做为直接的执行部位，本身的结构、重量、外形尺寸对整个机器人的工作性能和技术性能有着直接的影响。

现有的吸盘夹具本身结构较复杂、重量大、结构尺寸大，在使用中易带来较大的惯性力且占用较大的空间。有些场合中，也有采用吸盘式手爪，这种方法结构简单、重量轻、结构尺寸小，但其可靠性受被抓取物体表面质量制约较大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具，其采用气吸加机械保护的抓取方式，完成零件的抓取、搬运、码放工作，具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点。

为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种码垛机器人用防坠落式吸盘夹具，其中：包括第一驱动电机、电机安装座、联轴器、吸盘安装架、上锁紧螺母、下锁紧螺母、吸盘、直线导轨副、轴承座、第一轴承、手指、压力传感器、转轴、从动齿轮、主动齿轮、防护罩、谐波减速器、第二驱动电机、基座、滚珠丝杠、连接座和螺母，所述的第一驱动电机安装在电机安装座上，所述的电机安装座固定安装在基座上，所述的滚珠丝杠顶端通过联轴器与第一驱动电机输出轴连接，所述的滚珠丝杠底端通过轴承安装在轴承座上，所述的轴承座固定安装在基座上，所述的螺母安装在滚珠丝杠上且螺母固定安装在吸盘安装架上，所述的吸盘通过上锁紧螺母和下锁紧螺母固定安装在吸盘安装架上的安装孔里，所述的第二驱动电机安装在谐波减速器上，所述的谐波减速器固定安装在基座上，所述的主动齿轮固定安装在谐波减速器输出轴上，所述的从动齿轮与主动齿轮啮合且从动齿轮固定安装在转轴上，所述的转轴通过第一轴承安装在基座底面上的安装孔里，所述的手指固定安装在转轴上，所述的压力传感器安装在手指上，所述的防护罩固定安装在谐波减速器上，所述的连接座固定安装在基座的左侧面上，所述的吸盘安装架通过直线导轨副安装在基座上。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

上述的吸盘上安装有弹簧。

上述的滚珠丝杠的轴线与直线导轨副平行。

上述的防护罩为“U”形结构形式且主动齿轮位于防护罩内。

本实用新型防坠落吸盘夹具接近生产线，此时滚珠丝杠滑块位于起始点，手指位于与图示位置成90°处；到达生产线时，手指位于吸盘的正下方。吸盘夹具开始抓取时，手部先横向移入零件下端，再上移至压力传感器达到预定数值1时停止。然后滚珠丝杠推动吸盘组件下降，压紧零件；压力传感器压力达到预定数值2时真空发生器启动、吸盘吸紧，抓取动作完毕。然后吸盘夹具运动至码放位置，手指转动90°、吸盘松开，零件被码放到位。

本实用新型的优点在于以下几点：采用气吸加机械保护的抓取方式，完成零件的抓取、搬运、码放工作，具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点。

附图说明