[实用新型]一种轮式机器上转轮的转向系统有效
| 申请号： | 201821087093.6 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN208868174U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王库 | 申请（专利权）人： | 随锐科技股份有限公司;江西随锐智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04 |
| 代理公司： | 北京庆峰财智知识产权代理事务所(普通合伙) 11417 | 代理人： | 李文军 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种轮式机器上转轮的转向系统，转轮安装在转轮安装座上，转向轴下端垂直连接在转轮安装座上，在转轮安装座上设有轮系支架，轮系支架上方设有转向支架，转向减速器安装在转向支架上，转向减速器的转向输出轴通过转向联轴器与转向轴连接，转向电机与转向减速器传动连接，通过转向电机控制转向轴转动从而控制转轮安装座及转轮转向。本专利在转轮转向轴的下方，刚性固定一个径向充磁的磁铁，通过磁编码器追踪其转向，可以获得的转角精度，该转角精度小于高精度减速器回程间隙产生的0.15°转角误差，足够监控回程间隙和冲击打滑产生的角度偏转，角度偏转产生后，控制系统可以通过转向电机纠偏，从而实现闭环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 转轮 安装座 转向轴 转向减速器 转向电机 转角 回程间隙 角度偏转 轮式机器 轮系支架 转向系统 转向支架 上转轮 高精度减速器 本实用新型 转向联轴器 转向输出轴 闭环控制 传动连接 垂直连接 磁编码器 刚性固定 径向充磁 控制系统 转角误差 磁铁 纠偏 打滑 下端 转动 追踪 监控 | ||
【主权项】：
1.一种轮式机器上转轮的转向系统，包括转轮(1)、转向电机(2)、转向减速器(3)、转向联轴器(4)和转向轴(5)，其特征在于：所述转轮(1)安装在转轮安装座(6)上，所述转向轴(5)下端垂直连接在转轮安装座(6)上，在转轮安装座(6)上设有轮系支架(7)，所述轮系支架(7)上方设有转向支架(8)，所述转向减速器(3)安装在转向支架(8)上，转向减速器(3)的转向输出轴通过转向联轴器(4)与转向轴(5)连接，所述转向电机(2)与转向减速器(3)传动连接，通过转向电机(2)控制转向轴(5)转动从而控制转轮安装座(6)及转轮(1)转向。
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